ros2学习及问题记录02-命令行

一、常用命令操作

1.cd

• 语法：cd <目录路径>

• 功能：改变工作目录。若没有指定“目录路径”，则回到用户的主目录

2.pwd

• 语法：pwd
• 功能：此命令显示出当前工作目录的绝对路径

3.mkdir

• 语法：mkdir [选项] <目录名称>

• 功能：创建一个目录/文件夹

4.ls

• 语法：ls [选项] [目录名称…]

• 功能：列出目录/文件夹中的文件列表

gedit

• 语法：gedit <文件名称>

• 功能：打开gedit编辑器编辑文件，若没有此文件则会新建

mv

• 语法：mv [选项] <源文件或目录> <目地文件或目录>

• 功能：为文件或目录改名或将文件由一个目录移入另一个目录中

cp

• 语法：cp [选项] <源文件名称或目录名称> <目的文件名称或目录名称>

• 功能：把一个文件或目录拷贝到另一文件或目录中，或者把多个源文件复制到目标目录中

rm

• 语法：rm [选项] <文件名称或目录名称…>

• 功能：该命令的功能为删除一个目录中的一个或多个文件或目录，它也可以将某个目录及其下的所有文件及子目录均删除。对于链接文件，只是删除了链接，原有文件均保持不变

sudo

• 语法：sudo [选项] [指令]

• 功能：以系统管理员权限来执行指令

二、ROS2中的命令操作

ROS2命令行的操作机制与Linux相同，不过所有操作都集成在一个ros2的总命令中，后边第一个参数表示不同的操作目的，比如node表示对节点的操作，topic表示对话题的操作，具体操作干什么，还可以在后边继续跟一系列参数内容。

 

1.运行节点程序 

 分两个终端打开

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

 

2.查看节点信息

• 查看正在运行的节点：

ros2 node list

 

• 查看节点详情信息

ros2 node info /turtlesim 

 

 3.查看话题信息

• 查看当前系统中的话题

ros2 topic list

• 显示信息的具体内容

ros2 topic echo /turtle1/pose 

• 显示信息发送的速率信息

ros2 topic hz /turtle1/pose 

•  显示信息发送的大小信息

ros2 topic bw /turtle1/pose 

• 显示信息发送的类型信息

ros2 topic type /turtle1/pose 

•  通过发布话题指令来控制海龟

ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

• 发送服务请求产生海龟

ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"

• 发送动作目标让海龟完成一个具体动作

ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "theta: 3"

•  录制控制命令

ros2 bag record /turtle1/cmd_vel
ros2 bag play rosbag2_2022_04_11-17_35_40/rosbag2_2022_04_11-17_35_40_0.db3