奥比中光Orbbec Astra-Mini RGB-D 3D体感摄像头在ROS（indigo）使用简介

这款摄像头使用uvc输入彩色信息，需要libuvc和libuvc_ros这样才能在ROS正常使用彩色功能。

请在下面网址，分别下载对应包：

1、https://github.com/ktossell

2、https://orbbec3d.com/develop/

也可以直接下载打包好的资源：

http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9705366

首先安装驱动，依据版本选择下载驱动中合适的版本, 我的电脑是64位Ubuntu 14.04系统，因此选择OpenNI-Linux-x64-2.3.zip。 
依据下列文档说明进行安装：特别注意标出部分

#######Note

# For user with ARM based development board:

# With CPU Structure older than Cortex A17, use OpenNI-Linux-Arm-2.3 Nofilter.tar for better performance

####################################

# There are two zip files, one is for 32bit machine, the other one is for 64bit

# We choose 64bit(x64) and make the example as follows:

这里应为系统是Ubuntu 14.04 64bit PC选择对应64bit版本

# To run visual samples(e.g., SimpleViewer), you will need freeglut3 header and libaries, please install:

$ sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev

#check udev version, Orbbec Driver need libudev.so.1, 

$ ldconfig -p | grep libudev.so.1

# if can't find it, can make symbolic link from libudev.so.x.x,

# which usually locate in /lib/x86_64-linux-gnu or /lib/i386-linux-gnu 
$ cd /lib/x86_64-linux-gnu

$ sudo ln -s libudev.so.x.x.x libudev.so.1

# copy tgz file to any place you want(e.g., Home)

# unzip tgz file

拷贝到对应文件夹并解压缩：

$ tar zxvf OpenNI-Linux-x64-2.2-0118.tgz

$ cd OpenNI-Linux-x64-2.2

# run install.sh to generate OpenNIDevEnvironment, which contains OpenNI development environment

#(sudo chmod a+x install.sh)

$ sudo ./install.sh
# please replug in the device for usb-register

# add environment variables

$ source OpenNIDevEnvironment

# build sample(e.g., SimpleViewer)

$ cd Samples/SimpleViewer

$ make

# run sample

# connect sensor

$ cd Bin/x64-Release

$ ./SimpleViewer

# now you should be able to see a GUI window showing the depth stream video

安装完毕后，进行功能测试：

使用./SimpleViewer和./ClosestPointViewer，注意传感器特性，深度视觉0.4-8.0米。 
添加软件源到sources.list 
$ sudo sh -c’echo”deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main”> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’ 
设置密钥 
$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-keyadd- 
安装 
sudoapt−getupdate sudo apt-getinstallros-indigo-desktop-full 
初始化rosdep 
rosdep不仅能够使你更方便的安装一些系统依赖程序包，而且ROS的一些主要部件的运行也需要rosdep。

$ sudo rosdep init

$ rosdep update

安装rosinstall

rosinstall命令是一个使用的非常频繁的命令，使用这个命令可以轻松的下载许多ROS软件包。

$ sudo apt-getinstallpython-rosinstall

设置环境

添加ROS的环境变量，这样，当你打开你新的shell时，你的bash会话中会自动添加环境变量。

$ echo”source /opt/ros/indigo/setup.bash”>> ~/.bashrc

使环境变量设置立即生效

$ source~/.bashrc

配置你的ROS环境

注意：当你用像apt这样的软件包安装管理器安装ROS，那么这些软件包用户是没有权利的去编辑的，当创建一个ROS package和处理一个ROS package时，你应该始终选择一个你有权限工作的目录作为工作目录。

管理你的环境

在安装ROS的时候，你会看到提示：source（命令）几个setup.*sh文件，或者甚至添加sourcing到你的shell启动脚本中。这是必须的，因为ROS依赖于结合使用shell环境的概念上。这使得开发依赖不同版本的ROS或者不同系列的package更加容易。

如果你在寻找或者使用你的ROS package上有问题，请确定的你的ROS环境变量设置好了，检查是否有ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这些环境变量。

$ export| grep ROS

如果你在Ubuntu上使用apt工具安装ROS，那么你会在’/opt/ros/indigo/’目录中有setup.*sh文件，你可以这样source它们：

$ source/opt/ros/indigo/setup.bash

你每次打开新的shell都需要运行这个命令，如果你把source /opt/ros/indigo/setup.bash添加进.bashrc文件就不必要每次打开一个新的shell都运行这条命令才能使用ROS的命令了。

创建ROS工作环境

对于ROS Groovy和之后的版本可以参考以下方式建立catkin工作环境。在shell中运行：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_init_workspace

可以看到在src文件夹中可以看到一个CMakeLists.txt的链接文件，即使这个工作空间是空的（在src中没有package），任然可以建立一个工作空间。

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

catkin_make命令可以非常方便的建立一个catkin工作空间，在你的当前目录中可以看到有build和devel两个文件夹，在devel文件夹中可以看到许多个setup.*sh文件。启用这些文件都会覆盖你现在的环境变量，想了解更多，可以查看文档catkin。在继续下一步之前先启动你的新的setup.*sh 文件。

$ source devel/setup.bash

为了确认你的环境变量是否被setup脚本覆盖了，可以运行一下命令确认你的当前目录是否在环境变量中：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

输出：

/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

至此，你的环境已经建立好了。

这款摄像头使用uvc输入彩色信息，需要libuvc和libuvc_ros这样才能在ROS下正常使用彩色功能。我们可以使用下面的命令安装这两个ros功能包，这里以ros indigo版本为例，如果你的是其他版本可以将下面命令中indigo替换为相应的版本名字。 
$ sudo apt-getinstall ros-indigo-libuvc

sudoapt−getinstallros−indigo−libuvc−ros sudo apt-get install ros-indigo-astra-camera ros-indigo-astra-launch 
在ROS下对安装进行下测试： 
$ roslaunch astra_launch astra.launch 
如果没有错误提示的话，说明运行成功，有些警告是没关系的。 
使用rqt_image_view 查看3D体感摄像头图像。 
参考：

Ubuntu14.04安装和配置ROS Indigo： 
http://www.jianshu.com/p/04be841e2293 
奥比中光3D视觉传感器–OpenNI 2配置

http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6269462.html 
rvizUserGuide 
http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide 
ROS（6）：ROS安装rviz模拟器 
http://blog.csdn.net/freewebsys/article/details/48379697 
ROS探索总结（十一）——机器视觉 
http://www.cnblogs.com/jiangu66/p/3155513.html 
视觉SLAM实战（二）：ORB-SLAM2 with Kinect2 
http://www.tuicool.com/articles/BrIriqm 
微软KinectV2深度传感器在Ubuntu上的配置和使用 
http://www.linuxdiyf.com/linux/25657.html