PanoSim 5 功能模块简介--Sensor Builder

4.3 SensorBuilder

SensorBuilder 是用来给所选车辆添加传感器的模块。本章介绍该模块的操作界面，关于传感器模型参数的具体介绍，请参看 5.4 传感器模型。双击 PanoSim5 安装包中的图标或点击 Experiment GUI 界面提供的快捷接 口“Tools-SensorBuilder”可以启动 PanoSim SensorBuilder GUI 界面。SensorBuilder 启动时显 示以下界面，传感器主界面功能分区如图 4.30 所示。

图 4.30 SensorBuilder GUI 主界面

4.3.1 工具栏
 

图 4.31 SensorBuilder 工具栏

如图 4.31 所示，SensorBuilder 工具栏中包括传感器工具、查看工具、数据工具与帮助 支持四大区域，具体介绍如下。

4.3.1.1 Sensor Tools

SensorBuilder 主要用于被测车辆和被测车辆所搭载传感器的设置，可以显示所有可用 的被测车辆和传感器列表，能够加载被测车辆模型并显示传感器感知范围，完成为被测车 辆添加传感器、编辑传感器内外部参数等操作。

（1）Vehicle

点击该按钮可以显示 PanoSim DataBase 中所有可用的车辆模型，用户可以选中车辆模 型并长按左键拖动到中间窗口进行加载。加载出的车辆模型会以俯视图和侧视图的形式展 现，并以前轮接地点为原点显示传感器坐标系供用户精确调节传感器在车辆上的位置。具 体如图 4.32 所示：

图 4.32 车辆显示界面与列表

区域①：导入被测车辆的俯视图。 区域②：被测车辆透视后的俯视图，直观地展示出传感器坐标系在车辆坐标系 X-Y 平面中的位置。
区域③：显示出车辆的 3D 模型，如图 4.33 所示。

图 4.33 车辆 3D 模型显示界面

区域④：被测车辆透视后的侧视图，直观地展示出传感器坐标系在车辆坐标系 X-Z 平 面中的位置。
区域⑤：显示 PanoSim 中所有可用的车辆模型，用户可以通过长按左键拖动的方法加 载车辆模型。

（2）Sensor Tools

该组按钮可以显示 PanoSim 中所有可用的传感器，支持用户以拖动的形式将传感器放 置到车辆上并对传感器的内外参数进行修改，但注意传感器必须拖动到车辆的俯视图上。 传感器添加方法如图 4.34 所示。在图 4.34 中，右侧显示出所有可用传感器。该版本 PanoSim 支持的所有传感器类型如表 4-9 所示。

同一辆车上可以同时添加多传感器，得到界面如图 4.35 所示。图 4.35 主要被分为以下 三个区域：

区域①：被测车辆上搭载的传感器名称。 区域②：将传感器能够感知到的角度等信息可视化。 区域③：显示所选中传感器的具体参数。 每个传感器都包含内部参数和外部参数，这些参数的设置在区域③中完成。

图 4.34 传感器列表及加载方式

图 4.35 传感器参数列表

表 4-9 内置传感器列表

4.3.1.2 View Tools

该区域主要提供“预览”功能，用户可以预览车辆 3D 模型，并在 Unity 三维动画界面进 行视角切换。PanoSim 共提供鸟瞰视角（Bird View）、跟随视角（Tracking View）、驾驶员 视角（Driver View）三种视角，并可以调整动画界面分辨率和清晰度（低分辨率、高分辨 率、适应窗口）。如图 4.36~图 4.37 所示：

图 4.36 视角切换界面

图 4.37 分辨率切换界面

在动画界面，用户点击右下角的“菜单”图标，还可以点击传感器来显示传感器输出变 量，如图 4.38 所示。

图 4.38 传感器感知范围界面

4.3.1.3 Data Tools

该区域提供“Save”、“Save As”和“Data Management”三种功能，可以分别用来保存传感 器模型、另存传感器模型、管理传感器模型数据信息

4.3.1.4 Help Support

点击可访问用户手册，查看支持文档。如需更多技术支持，请跳转至 1.3 技术支持。

4.3.2 Sensor 配置窗口

车辆信息面板以树形结构显示所有的车载传感器元素，用户点击传感器名称即可在右 侧属性窗口查看传感器的属性参数并根据需要进行修改。如图 4.39 所示，①处显示的是车 辆名称，②处显示的是“Sensors”，③处显示的是车上所搭载的所有传感器名称。PanoSim 支持将多种传感器同时放置在一辆车上。

图 4.39 传感器创建界面

4.3.3 工作区

工作区可以用来显示被测车辆模型的俯视图以及侧视图、传感器感知范围、传感器在 车辆上的空间安装位置，及三维车辆模型。用户可调整传感器坐标系的坐标原点及旋转坐 标轴朝向，实现更改传感器探测的包络空间。当用户为车辆新添加传感器时，可以通过按住鼠标左键拖动的方式将对应文件拖到工作区，然后松开左键即可成功加载模型。此外， 用户还可以滚动鼠标滚轮来对界面进行缩放。当用户添加了多个传感器时，不同传感器的 感知范围会通过不同颜色来区分，如图 4.40 所示：

图 4.40 传感器感知范围显示界面

4.3.4 属性栏

属性栏主要用于显示当前传感器属性的数值等信息，还为用户提供编辑、修改传感器 参数等操作。
当界面文本框是灰色时，表明该项属性信息无法修改；当文本框是白色时，用户可以 对文本框内的信息进行修改。在传感器属性界面中，需要勾选属性，属性框由灰变白后才 能进行修改。用户修改的方式主要有两种：用户手动输入数值进行修改、用户通过文本框 后面的上下箭头对数值进行调整，如图 4.41 所示。

图 4.41 传感器参数设置界面

4.3.5 状态栏

传感器状态栏信息主要展示的是所使用被测车辆模型文件的保存路径信息，此外还会 显示其他重要的反馈，如图 4.42 所示。

图 4.42 传感器状态栏信息