windows10子系统（WSL1）Ubuntu18.04安装PCL

步骤一：安装依赖

sudo apt-get update  
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev  
sudo apt-get install cmake cmake-gui   
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev  
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common    
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev  
sudo apt-get install libeigen3-dev  
sudo apt-get install libboost-all-dev  
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev  
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev  
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config  
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev   
sudo apt-get install mono-complete  
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre  

其中vtk以及qt这两个库，从源码编译安装，直接安装问题比较多。

vtk8.2.0安装方法：

首先下载VTK-8.2.0.tar.gz和VTKData-8.2.0.tar.gz， 下载地址:https://vtk.org/download/

解压vtk，然后将vtkdata解压至vtk文件夹下，执行如下命令
 

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_SHARED_LIBS=ON -DBUILD_TESTING=ON -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DVTK_WRAP_PYTHON=ON
make -j8
sudo make install

步骤二：从git上下载PCL

没安装git命令的先install安装一下

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git 

上面命令默认是下载最新版

下载完成后进行编译

cd pcl 
mkdir release 
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr .. 
make  
sudo make install

验证：cd到pcl/test 输入pcl_viewer car6.pcd

成功则会输出如下图片

 注意：如果失败，则需要继续执行以下安装步骤（因为目前的WSL不支持GUI程序，目前在WSL环境下通过VcXsrv这个X server启动图形界）

步骤三：在windows下安装VcXsrv（获取资源，一直next安装就行）

通过百度网盘分享的文件：vcxsrv-6…
链接:百度网盘 请输入提取码 
提取码:qwer
复制这段内容打开「百度网盘APP 即可获取」

步骤四：在windows10打开VcXsrv，按照下面流程打开

 

 完成后桌面右下角会有一个小图标

步骤五：设置环境变量

vi ~/.bashrc
# 设置连接windows的VcXsrv
export DISPLAY=192.168.0.100:0.0 #（192.168.0.100是我windows的ip）
# 修改OpenGL版本和项目版本一致
export MESA_GL_VERSION_OVERRIDE=3.3 #（前面步骤二git拉取的测试项目需要的版本是3.3）
unset LIBGL_ALWAYS_INDIRECT #（不能少，有这一句上面那一句才生效）

验证：cd到pcl/test 输入pcl_viewer car6.pcd