知微传感Dkam系列3D相机SDK例程篇:设置相机工作模式

设置3D相机触发模式

写在前面

  • 本人从事机器视觉细分的3D相机行业。编写此系列文章主要目的有:
    • 1、便利他人应用3D相机,本系列文章包含公司所出售相机的SDK的使用例程及详细注释;
    • 2、促进行业发展及交流。
  • 欢迎与我深入交流:微信号:liu_zhisensor

设置触发模式及API说明

触发模式说明

  • 知微传感Dkam系列3D相机拥有连续模式和触发模式两种工作模式
  • 连续模式是3D相机主动采集数据并不断更新输出
  • 触发模式是3D相机在收到触发信号后才会采集数据并更新输出
  • 知微传感Dkam系列3D相机具备软触发功能
  • 知微传感Dkam系列3D相机除D2xx和D300外均具备硬触发功能
  • 软触发即发送数据采集命令后采集一次数据,硬触发即有外部电触发信号后采集一次数据
  • 硬触发的电气连线方式、电气要求和电气逻辑请参考3D相机说明书

设置流程

扫描局域网内的相机
连接相机
配置相机工作模式为触发模式
触发相机
等待相机上传数据
结束

主要API

  • SetTriggerMode 设置点云和红外的工作模式
    • int SetTriggerMode(Camera_Object_C* camera_obj,int mode)
    • 函数功能: 设置点云、红外触发模式
    • 参 数: camera_obj:相机的结构体指针
    • 参数:mode:模式选择(0 连续 1 触发)
    • 返回值: 0:设置成功 非 0:设置失败
  • SetRGBTriggerMode 设置RGB的工作模式
    • int SetRGBTriggerMode(Camera_Object_C* camera_obj,int mode)
    • 函数功能: 设置 RGB 触发模式
    • 参 数: camera_obj:相机的结构体指针
    • 参数:mode:模式选择(0 连续 1 触发)
    • 返回值: 0:设置成功 非 0:设置失败
  • SetTriggerSource 触发源
    • int SetTriggerSource(Camera_Object_C* camera_obj, int sourcetype)
    • 函数功能:设置相机软/硬触发
    • 参数:camera_obj:相机的结构体指针
    • 参数:sourcetype:相机触发类型(0:软触发 1:硬触发)
    • 返回值:0:设置成功 小于 0:设置失败
    • 注:该API同时设置红外、点云和RGB的触发源
  • SetTriggerCount 触发红外和点云
    • int SetTriggerCount()
    • 函数功能: 触发相机采集点云和红外数据
    • 参 数: 无
    • 返回值: 0:设置成功 非 0:设置失败
  • SetRGBTriggerCount 触发RGB
    • int SetRGBTriggerCount()
    • 函数功能: 触发相机采集RGB数据
    • 参 数: 无
    • 返回值: 0:设置成功 非 0:设置失败

例程及注释

  • 本例程基于WIN10+VisualStudio2019+DkamSDK_1.6.71,采用C++语言
  • DkamSDK的配置方法请参考SDK说明书
  • 本例程在D132S型相机上验证
#include 
#include 

//DkamSDK
#include"dkam_discovery.h"
#include"dkam_gige_camera.h"
#include"dkam_gige_stream.h"


int main()
{
    std::cout << "Hello ZhiSENSOR!\n";

	std::vector discovery_info;
	Discovery discovery;
	GigeCamera camera;

	GigeStream* pointgigestream = NULL;
	GigeStream* graygigestream = NULL;
	GigeStream* rgbgigestream = NULL;
	std::vector().swap(discovery_info);
	//**********************************************查询相机****************************************************
	//查询局域网内的3D相机
	int camer_num = discovery.DiscoverCamera(&discovery_info);
	std::cout << "局域网内共有" << camer_num << "台相机" << std::endl;

	//显示局域网内相机的IP
	for (int i = 0; i < camer_num; i++) 
	{
		std::cout << "局域网内相机的IP为:" << discovery.ConvertIpIntToString(discovery_info[i].camera_ip) << std::endl;
	}

	//**********************************************连接相机****************************************************
	//选定相机
	int k = -1;
	for (int i = 0; i < camer_num; i++) 
	{
		if (strcmp((discovery.ConvertIpIntToString(discovery_info[i].camera_ip)), "192.168.30.35") == 0) 
		{
			k = i;
			std::cout << "将连接第" << k+1 << "台相机" << std::endl;
		}
		else
		{
			std::cout << "局域网内无该IP的相机" << std::endl;
		}
	}
	//连接相机
	int connect = camera.CameraConnect(&discovery_info[k]);
	if (connect == 0)
	{
		std::cout << "成功连接相机" << std::endl;
	}
	else
	{
		std::cout << "连接相机失败,请检查!!!" << std::endl;
	}

	//**********************************************配置相机****************************************************
	if (connect == 0)
	{
		//获取当前红外相机的宽和高
		int width = -1;
		int height = -1;
		std::cout << "获取相机红外图的宽和高。。。" << std::endl;
		int height_gray = camera.GetCameraHeight(&height, 0);
		int width_gray = camera.GetCameraWidth(&width, 0);
		std::cout << "camera  Grey width:" << width << "---Grey height:" << height << std::endl;

		//获取当前RGB相机的宽和高,如相机不支持则无此项
		int width_RGB = -1;
		int height_RGB = -1;
		std::cout << "获取相机RGB图的宽和高。。。" << std::endl;
		int height_rgb = camera.GetCameraHeight(&height_RGB, 1);
		int width_rgb = camera.GetCameraWidth(&width_RGB, 1);
		std::cout << "camera RGB width:" << width_RGB << "-----RGB height:" << height_RGB << std::endl;

		//定义点云数据大小
		PhotoInfo* point_data = new PhotoInfo;
		point_data->pixel = new char[width * height * 6];
		memset(point_data->pixel, 0, width * height * 6);

		//定义红外数据大小
		PhotoInfo* gray_data = new PhotoInfo;
		gray_data->pixel = new char[width * height];
		memset(gray_data->pixel, 0, width * height);

		//定义RGB数据大小
		PhotoInfo* RGB_data = new PhotoInfo;
		RGB_data->pixel = new char[width_RGB * height_RGB * 3];
		memset(RGB_data->pixel, 0, width_RGB * height_RGB * 3);


		//设置相机红外和点云工作模式,也即点云获取的工作模式: 0 连拍模式  1 触发模式
		int GrayMode = 1;
		if (GrayMode == 1)
		{
			std::cout << "设置点云和红外图的工作模式为触发模式。。。" << std::endl;
		}
		else
		{
			std::cout << "设置点云和红外图的工作模式为连拍模式。。。" << std::endl;
		}

		int tirggerMode = camera.SetTriggerMode(GrayMode);
		if (tirggerMode == 0)
		{
			std::cout << "设置点云和红外图为触发模式成功!" << std::endl;
		}
		else
		{
			std::cout << "设置点云和红外图为触发模式失败!!!" << std::endl;
		}


		//设置相机RGB工作模式: 0 连拍模式  1 触发模式
		int RGBMode = 1;
		if (RGBMode == 1)
		{
			std::cout << "设置RGB图的工作模式为触发模式。。。" << std::endl;
		}
		else
		{
			std::cout << "设置RGB图的工作模式为连拍模式。。。" << std::endl;
		}
		int tirggerModergb = camera.SetRGBTriggerMode(1);
		if (tirggerModergb == 0)
		{
			std::cout << "设置RGB图为触发模式成功!" << std::endl;
		}
		else
		{
			std::cout << "设置RGB图为触发模式失败!!!" << std::endl;
		}


		//设置触发源,该函数同时设置点云、红外和RGB:0 软触发,1 硬触发
		int TrigSour = 0;
		if (TrigSour == 0)
		{
			std::cout << "设置触发源为软触发。。。" << std::endl;
		}
		else
		{
			std::cout << "设置触发源为硬触发。。。" << std::endl;
		}
		int tirggersource = camera.SetTriggerSource(TrigSour);
		if (tirggersource == 0)
		{
			std::cout << "设置触发源成功!" << std::endl;
		}
		else
		{
			std::cout << "设置触发源失败!!!" << std::endl;
		}

		//**********************************************打开数据通道****************************************************

		//开启数据流通道(0:红外 1:点云 2:RGB)
		int stream_gray = camera.StreamOn(0, &graygigestream);
		if (stream_gray == 0)
		{
			std::cout << "红外图通道打开成功!" << std::endl;
		}
		else
		{
			std::cout << "红外图通道打开失败!!!" << std::endl;
		}

		int stream_point = camera.StreamOn(1, &pointgigestream);
		if (stream_point == 0)
		{
			std::cout << "点云通道打开成功!" << std::endl;
		}
		else
		{
			std::cout << "点云通道打开失败!!!" << std::endl;
		}

		int stream_RGB = camera.StreamOn(2, &rgbgigestream);
		if (stream_RGB == 0)
		{
			std::cout << "RGB图通道打开成功!" << std::endl;
		}
		else
		{
			std::cout << "RGB图通道打开失败!!!" << std::endl;
		}
		//开始接受数据
		int acquistion = camera.AcquisitionStart();
		if (acquistion == 0)
		{
			std::cout << "可以开始接受数据!" << std::endl;
		}

		//刷新缓冲区数据
		pointgigestream->FlushBuffer();
		graygigestream->FlushBuffer();
		rgbgigestream->FlushBuffer();

		//**********************************************触发相机:软触发***************************************
		//触发采集点云和红外
		int triggerCount = camera.SetTriggerCount();
		if (triggerCount == 0)
		{
			std::cout << "点云和红外采集触发成功!" << std::endl;
		}
		else
		{
			std::cout << "点云和红外采集触发失败!!!" << std::endl;
		}

		//触发采集RGB
		int triggerCountRGB = camera.SetRGBTriggerCount();
		if (triggerCountRGB == 0)
		{
			std::cout << "RGB采集触发成功!" << std::endl;
		}
		else
		{
			std::cout << "RGB采集触发失败!!!" << std::endl;
		}



		std::cout << "等待数据采集、传输。。。" << std::endl;


		//**********************************************等待相机上传数据***************************************
		//采集点云
		int capturePoint = -1;
		capturePoint = pointgigestream->TimeoutCapture(point_data, 3000000);
		if (capturePoint == 0)
		{
			std::cout << "点云接收成功!" << std::endl;
		}
		else
		{
			std::cout << "点云接收失败!!!" << std::endl;
			std::cout << "失败代号:"<< capturePoint << std::endl;
		}
		//采集红外
		int captureGray = -1;
		captureGray = graygigestream->TimeoutCapture(gray_data, 3000000);
		if (captureGray == 0)
		{
			std::cout << "红外接收成功!" << std::endl;
		}
		else
		{
			std::cout << "红外接收失败!!!" << std::endl;
			std::cout << "失败代号:" << capturePoint << std::endl;
		}
		//采集RGB
		int captureRGB = -1;
		captureRGB = rgbgigestream->TimeoutCapture(RGB_data, 3000000);
		if (captureRGB == 0)
		{
			std::cout << "RGB接收成功!" << std::endl;
		}
		else
		{
			std::cout << "RGB接收失败!!!" << std::endl;
			std::cout << "失败代号:" << capturePoint << std::endl;
		}

		//**********************************************保存数据到本地***************************************
		//保存点云(pcd)
		int savepoint = camera.SavePointCloudToPcd(*point_data, (char*)"1.pcd");
		if (savepoint == 0)
		{
			std::cout << "点云保存成功!" << std::endl;
		}
		else
		{
			std::cout << "点云保存失败!!!" << std::endl;
		}
				
		//保存红外数据
		int savegray = camera.SaveToBMP(*gray_data, (char*)"1.bmp");
		if (savegray == 0)
		{
			std::cout << "红外图保存成功!" << std::endl;
		}
		else
		{
			std::cout << "红外图保存失败!!!" << std::endl;
		}

		//保存RGB数据
		int savergb = camera.SaveToBMP(*RGB_data, (char*)"1_rgb.bmp");
		if (savergb == 0)
		{
			std::cout << "RGB图保存成功!" << std::endl;
		}
		else
		{
			std::cout << "RGB图保存失败!!!" << std::endl;
		}

		//保存深度图
		int savedepth = camera.SaveDepthToPng(*point_data, (char*)"1.png");
		if (savedepth == 0)
		{
			std::cout << "深度图保存成功!" << std::endl;
		}
		else
		{
			std::cout << "深度图保存失败!!!" << std::endl;
		}

		//**********************************************结束工作***************************************
		memset(point_data->pixel, 0, width * height * 6);
		memset(gray_data->pixel, 0, width * height);
		memset(RGB_data->pixel, 0, width_RGB * height_RGB * 3);

		//释放内存
		delete[] point_data->pixel;
		delete point_data;
		delete[] gray_data->pixel;
		delete gray_data;
		delete[] RGB_data->pixel;
		delete RGB_data;

		//关闭数据流通道 
		int streamoff_gray = camera.StreamOff(0, graygigestream);
		int streamoff_point = camera.StreamOff(1, pointgigestream);
		int streamoff_rgb = camera.StreamOff(2, rgbgigestream);
		//断开相机连接
		int disconnect = camera.CameraDisconnect();

		std::cout << "工作结束!!!!!!" << std::endl;
    }
    return 0;
}

输出

知微传感Dkam系列3D相机SDK例程篇:设置相机工作模式_第1张图片

后记

  • 触发模式下3D相机为主动工作,触发后上位机等待相机拍摄完成并上传,期间3D相机并不会告知上位机当前工作状态
  • 如需配置曝光等参数,须在触发采集数据之前

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