Android 编译 VINS-Mobile-Android

1、资源下载

1、GitHub 下载地址

github开源项目VINS-Mobile-Android

2、OpenCV 下载

openCV分为4.X版本和3.X版本，4.X版本支持不支持C，3.X支持C，本项目下载的是4.1.0版本Android平台sdk

openCv官网下载

3、boost 下载

项目使用版本 1.6.3版本

boost下载连接

4、Ceres下载

项目运行需要 libceres.a 静态库，需要自己编译
ceres下载

5、eigen 下载

Ceres 编译会依赖到eigen库

eigen下载

百度云盘下载地址：
链接：https://pan.baidu.com/s/1J24ODndaGLterwGPOzXlww
提取码：ltk4

2、项目编译，设置项目依赖库

1、设置Opencv

• 第一个地方：app/src/main/cpp/WINS_Android/CmakeLists.txt

• 第二个地方：
  

2、设置 boost

3、编译libceres.a 静态库

ninja: error: '../../../../libs/VINS-Mobile-master/VINS_ThirdPartyLib/
ceres-solver/obj/local/x86_64/libceres.a',
 needed by '../../../../build/intermediates/cmake/debug/obj/x86_64/
 libNativeLib.so', missing and no known rule to make it

需要自己编译 libceres.a

• 进入ceres源代码目录下的jni目录
• 配置Application.mk

NDK_TOOLCHAIN_VERSION := 4.9

APP_BUILD_SCRIPT := $(call my-dir)/Android.mk
APP_PROJECT_PATH := $(call my-dir)

APP_CPPFLAGS += -fno-exceptions
APP_CPPFLAGS += -frtti
APP_CPPFLAGS += -std=gnu++11
APP_CPPFLAGS += -fopenmp
APP_OPTIM := release

# Use libc++ from LLVM. It is a modern BSD licensed implementation of
# the standard C++ library.
# APP_STL := c++_static
APP_STL := gnustl_static
# APP_ABI := armeabi-v7a # Original Value
# APP_ABI := arm64-v8a armeabi-v7a x86 x86_64 # This equals the default of all non deprecated archs
APP_ABI := arm64-v8a
APP_PLATFORM := android-21

• Android.mk文件配置 指定eigen的目录
  

最后 ndk-build 生成 对应的平台的so库文件

4、项目build.gradle修改编译参数

cmake {
    // c++_static   c++_shared
    arguments "-DANDROID_STL=c++_shared", '-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release'
    cppFlags "-std=gnu++11 -frtti -fopenmp -fexceptions -O3 -funsafe-math-optimizations"
}

5、libomp.so 加入项目中

找到项目对应NDK版本下的
21.4.7075529\toolchains\llvm\prebuilt\windows-x86_64\lib64\clang\9.0.9\lib\linux\目录下，找自己对应平台下的的so和.a库拷贝到项目中

3、项目运行

小米8手机运行成功，但是在小米10 手机上没有数据输出，是因为

1、IMU数据，没有保存到本地

修改Vins类中的onSensorChanged 方法

  if (lastAccSensorEvent != null && lastGyrSensorEvent != null
               ) {
                long timeNanos = lastAccSensorEvent.timestamp;
                double ax = lastAccSensorEvent.values[0];
                double ay = lastAccSensorEvent.values[1];
                double az = lastAccSensorEvent.values[2];
                double gx = lastGyrSensorEvent.values[0];
                double gy = lastGyrSensorEvent.values[1];
                double gz = lastGyrSensorEvent.values[2];
                Log.e("zyb", "IMU 数据：：：：: "+ax );
                recvImu(timeNanos, ax, ay, az, gx, gy, gz);
//            }
        }

2、程序运行又报错

通过在代码中一行一行打log，最后定位到 ViewController.cpp文件中的这个方法的时候报错，这个方法最终调用到VINS_ios这个模块的feature_tracker.cpp类的readImage方法中

featuretracker.readImage(img_equa, img_with_feature, frame_cnt, good_pts, track_len,
                         img_msg->header, pnp_P, pnp_R, vins_normal);

只能看到openCV库报错，调试好久，最后在Java层，打开相机看出来和能运行的小米8存在的差异，项目的相机预览尺寸是 640360，底层拿到的也是 640360的图片处理的，我的小米8正好支持，640*360的预览尺寸但是我的小米10就不支持。

小米8：

支持的大小 outputSize.getWidth() : 4032         outputSize.getHeight(): 3024
支持的大小 outputSize.getWidth() : 4000         outputSize.getHeight(): 3000
支持的大小 outputSize.getWidth() : 4032         outputSize.getHeight(): 2268
支持的大小 outputSize.getWidth() : 4032         outputSize.getHeight(): 2016
支持的大小 outputSize.getWidth() : 3840         outputSize.getHeight(): 2160
支持的大小 outputSize.getWidth() : 2880         outputSize.getHeight(): 2156
支持的大小 outputSize.getWidth() : 2688         outputSize.getHeight(): 1512
支持的大小 outputSize.getWidth() : 2592         outputSize.getHeight(): 1940
支持的大小 outputSize.getWidth() : 2592         outputSize.getHeight(): 1458
支持的大小 outputSize.getWidth() : 2592         outputSize.getHeight(): 1296
支持的大小 outputSize.getWidth() : 1920         outputSize.getHeight(): 1440
支持的大小 outputSize.getWidth() : 1920         outputSize.getHeight(): 1080
支持的大小 outputSize.getWidth() : 1600         outputSize.getHeight(): 1200
支持的大小 outputSize.getWidth() : 1280         outputSize.getHeight(): 960
支持的大小 outputSize.getWidth() : 1280         outputSize.getHeight(): 720
支持的大小 outputSize.getWidth() : 1280         outputSize.getHeight(): 640
支持的大小 outputSize.getWidth() : 800         outputSize.getHeight(): 600
支持的大小 outputSize.getWidth() : 720         outputSize.getHeight(): 480
支持的大小 outputSize.getWidth() : 640         outputSize.getHeight(): 480
支持的大小 outputSize.getWidth() : 640         outputSize.getHeight(): 360
支持的大小 outputSize.getWidth() : 352         outputSize.getHeight(): 288
支持的大小 outputSize.getWidth() : 320         outputSize.getHeight(): 240
支持的大小 outputSize.getWidth() : 176         outputSize.getHeight(): 144

小米10：

支持的大小 outputSize.getWidth() : 4000         outputSize.getHeight(): 3000
支持的大小 outputSize.getWidth() : 4000         outputSize.getHeight(): 2248
支持的大小 outputSize.getWidth() : 4000         outputSize.getHeight(): 1800
支持的大小 outputSize.getWidth() : 3000         outputSize.getHeight(): 3000
支持的大小 outputSize.getWidth() : 3840         outputSize.getHeight(): 2160
支持的大小 outputSize.getWidth() : 3264         outputSize.getHeight(): 2448
支持的大小 outputSize.getWidth() : 2592         outputSize.getHeight(): 1944
支持的大小 outputSize.getWidth() : 2304         outputSize.getHeight(): 1728
支持的大小 outputSize.getWidth() : 2304         outputSize.getHeight(): 1296
支持的大小 outputSize.getWidth() : 2400         outputSize.getHeight(): 1080
支持的大小 outputSize.getWidth() : 2160         outputSize.getHeight(): 1080
支持的大小 outputSize.getWidth() : 1920         outputSize.getHeight(): 1080
支持的大小 outputSize.getWidth() : 1600         outputSize.getHeight(): 1200
支持的大小 outputSize.getWidth() : 1440         outputSize.getHeight(): 1080
支持的大小 outputSize.getWidth() : 1280         outputSize.getHeight(): 960
支持的大小 outputSize.getWidth() : 1560         outputSize.getHeight(): 720
支持的大小 outputSize.getWidth() : 1440         outputSize.getHeight(): 720
支持的大小 outputSize.getWidth() : 1280         outputSize.getHeight(): 720
支持的大小 outputSize.getWidth() : 864         outputSize.getHeight(): 480
支持的大小 outputSize.getWidth() : 800         outputSize.getHeight(): 600
支持的大小 outputSize.getWidth() : 720         outputSize.getHeight(): 480
支持的大小 outputSize.getWidth() : 640         outputSize.getHeight(): 480
支持的大小 outputSize.getWidth() : 480         outputSize.getHeight(): 640
支持的大小 outputSize.getWidth() : 352         outputSize.getHeight(): 288
支持的大小 outputSize.getWidth() : 320         outputSize.getHeight(): 240
支持的大小 outputSize.getWidth() : 176         outputSize.getHeight(): 144
支持的大小 outputSize.getWidth() : 144         outputSize.getHeight(): 176

结论：程序中修改预览大小
修改java层的还是报错…
根据报错log，还是opencv的报错，还是一行行log…漫长的过程，最后发现还的修改2处

第一处：

还需要修改WINS_ios模块下的的 feature_tracker.hpp 文件

第二处:
还需要修改WINS_ios模块下的的 draw_result.hpp 文件

修改完成之后，在小米10上运行可以了

4、参考文章

参考文章