rviz操作及ros基本命令

转到bag包后，
roscore
rosrun rviz rviz
rosbag play -f .bag

通过rostopic list来查看topic
注意在rviz里要选好坐标系，global那里一般选base_link，用Apollo没有base_link，可以通过rostopic echo 话题 | grep frame_id查看bag中对应topic的frame_id，查到后在global那里手动打上就可以了~

其他命令：
打开ros master：

roscore

查看topic列表：

rostopic list -v

打印topic内容：

rostopic echo /topic

将bag转为pcd：

rosrun pcl_ros bag_to_pcd out.bag /velodyne_points ./pcd/

打开界面：

rviz

录制topic做出bag：

rosbag record -o out.bag /velodyne_points

查看bag信息：

rosbag info out.bag

查看topic发送接收图：

rosrun rqt_graph rqt_graph

重映射topic信息（将out.bag中point_cloud转为velodyne_points）：

rosbag play out.bag /point_cloud:=/velodyne_points

将point_cloud转为laserscan：

rosrun pointcloud_to_laserscan pointcloud_to_laserscan_node cloud_in:=/your_velodyne_points

查看bag中对应topic的frame_id：

rostopic echo /topic | grep frame_id

查看tf树：

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

保存地图：

rosrun map_server map_saver -f my_map