Cartographer配置与安装

cartographer_ros官方参考链接：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html#system-requirements
cartographer官方参考链接：https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/
本文参考链接：
https://blog.csdn.net/weixin_51157015/article/details/118553687
https://blog.csdn.net/lianxindong/article/details/122395589

工作环境

Ubuntu 18.04.6
ROS Melodic
cartographer 1.0.0
cartographer_ros 1.0.0
ceres-solver 1.13.0

下载安装工具

首先，按照cartographer_ros官方参考链接步骤，进行下载后续所需要的工具：（针对ros melodic版本）

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow

创建一个工作空间

mkdir carto_ws
cd carto_ws
wstool init src

可以看到carto_ws/src文件路径下存在一个“.rosinstall”文件。

在“.rosinstall”文件中加入下述内容：

- git:
    local-name: cartographer
    uri: https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
    version: 1.0.0
- git:
    local-name: cartographer_ros
    uri: https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git
    version: 1.0.0
- git:
    local-name: ceres-solver
    uri: https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
    version: 1.13.0

下载cartographer、cartographer_ros、ceres-solver

wstool update -t src

安装所需依赖

rosdep初始化：

sudo rosdep init
rosdep update

当然，我们在安装ros的过程中（Ubuntu 18.04.05 LTS配置ROS Melodic各种问题详细解决（填坑））可能已经执行过上述内容，所以如果出现“已经存在20-default.list文件”类似的错误，则可以忽略。
安装依赖：
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

安装 abseil-cpp

使用install_abseil.sh文件安装abseil-cpp。
首先，在“src/cartographer/scripts/”路径中，创建一个“install_abseil.sh”文件，添加下述内容：

git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.git
cd abseil-cpp
git checkout d902eb869bcfacc1bad14933ed9af4bed006d481
mkdir build
cd build
cmake -G Ninja \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/stow/absl \
  ..
ninja
sudo ninja install
cd /usr/local/stow
sudo stow absl

然后，增加此文件的执行权限。

sudo chmod +x install_abseil.sh

接着，执行此脚本：

sudo ./src/cartographer/scripts/install_abseil.sh 

ninja编译

catkin_make_isolated --install --use-ninja

运行Demo

激活当前工作空间

source ~/carto_ws/install_isolated/setup.bash

下载数据，并运行Demo

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

运行如下：