Turtlebot3 2D SLAM and Navigation

Turtlebot3 2D SLAM and Navigation

1. 建图

1.1 建图步骤

• 启动机器人

  roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
  

• 启动PC端机器人遥操作节点，控制机器人运动建图

  roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
  

• 启动slam节点

  # SLAM方法有: Gmapping, Cartographer, Hector, Karto, Frontier_exploration, RTAB-Map
  roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
  

• 建图完成后存图(Occupancy Grid Map)

  rosrun map_server map_saver -f ~/map  # pgm和yaml文件
  

1.2 建图效果

对比下来，Cartographer建图速度和效果较优

1.3 Node 和 Topic

2. 导航

2.1 导航步骤

• 启动导航节点，读取slam存好的地图

  roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml
  

• 在导航之前，机器人应该知道它的位姿：给出估计的初始位姿，使机器人能快速定位自己在图中的初始位姿

• 设置目标位姿，开始导航

2.2 Node 和 Topic

• amcl: 用于机器人定位
• move_base: 提供全局规划和局部规划
• map_server: 通过ROS Service方式提供地图数据

2.3 导航调参

• 如果不调节参数，导航效果非常不理想，调参指南可参考：
• https://github.com/teddyluo/ROSNavGuide-Chinese/blob/master/RosNavTuningCn.pdf
• https://github.com/teddyluo/ROSNavGuide-Chinese
• http://kaiyuzh.me/documents/navguide.pdf