Ros学习笔记（一）Ros中HelloWorld实现（C++/Python）

例程实现流程

声明：整个学习是我跟着奥特学园进行的，不是原创，只是记录自己的学习过程

1、准备事项

        1）先创建一个工作空间

        2）再创建一个功能包

        3）编辑源文件

        4）编辑配置文件

        5）编译并执行

C++和Python只有再3、4步时有所差异，其余流程基本一致。

2、C++实现HelloWorld

（1）创建工作空间并初始化

打开终端后输入命令

mkdir -p 自定义空间名称/src

cd 自定义空间名称

catkin_make

 命令行操作演示：

mkdir -p demo01_ws/src
cd demo01_ws
catkin_make

命令执行结果：

 （2）进入src创建ros包并添加依赖

在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于roscpp、rospy与std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准信息库，创建ROS功能包时，一般都会以来这三个库实现。

cd src

catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

 命令行操作：

catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs

执行结果：

 （3）进入ros功能包（helloworld）中的src目录编辑源文件

//进入功能包
cd helloworld
//新建C++文件
touch helloworld_c.cpp

(4)编辑helloworld_c.cpp文件

//1.包含ros的头文件
#include"ros/ros.h"
//2.编写main函数
int main(int argc,char *argv[]){

	//3.初始化ros节点
	ros::init(argc,argv,"hello_node");
	//4.输出日志
	ROS_INFO("helloworld");
	return 0;
}

 （5）编辑ros包（helloworld）下的Cmakelist.txt文件

1）找到 add_executable，将其前面的#删除，并更改其中的参数信息

        add_executable（需要进行编译的源文件名   src/需要进行编译的源文件名.cpp)

add_executable(helloword src/helloworld_c.cpp)

2)找到target_link_libraries，将这个函数的注释取消（删除#）

        target_link_libraries（需要进行编译的源文件名（注意要与上述函数中第一个参数的名称保持相同！） ${catkin_LIBRARIES}

)

target_link_libraries（helloword
 ${catkin_LIBRARIES}
)

(6)进入工作空间目录并编译

        首先要进入工作空间中：cd demo01_ws

        接着catkin_make

 (7)执行

1）先启动命令行1（新建一个终端）

roscre       //启动ros核心

 2）再启动命令行2

cd 工作空间名

source ./devel/setup.bash

rosrun 功能包名 C++节点

cd demo01_ws
source ./devel/setup.bash
rosrun helloworld helloword

终端运行结果：

 

 Notes：使用source ./devel/setup.bash有一些局限性，当我们再次新建一个终端时，想要运行helloworld包就会出错”找不到helloworld“，所以我们可以优化一下命令。

PS：截图来自"奥特学园" 

（8）优化

1）打开主目录

        使用快捷键"ctrl+h"显示隐藏文件，找到.bashrc文件，打开该文件，在文件的最底下添加source ~/demo01_ws/devel/setup.bash。

可以看到第一行是我们安装ros时添加的。 

保存并退出 

2）重新加载.bashrc

在主文件夹中打开终端，并输入命令行

3）新建终端测试

 rosrun helloworld helloworld

这里我之前自己做的时候为helloworld功能包映射的名称是haha，不用担心，这个名称不影响程序运行。 

3、Python实现HelloWorld

（1）进入ros包（helloworld）添加scripts目录并编辑python文件

1）新建一个终端

2）编辑python文件

#! /usr/bin/env python
##指定解释器

#1.导包
import rospy
#2.编写主入口
if __name__=="__mian__":
	#3.初始化ROS节点
	rospy.init_node("hello_p")
	#4.输出日志
	rospy.loginfo("hello world! by python")

 3）为helloworld_p.py文件设置权限

（2）编辑配置文件（和C++中的步骤类似，也是更改Cmakelist.txt文件）

        在Cmakelist.txt中找到catkin_install_python函数并更改

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

         实际操作：

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/helloworld_p.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

（3）编译Python文件

1）进入工作空间并编译：

2）新建一个终端：

 启动ros核心：

 3）重新加载环境变量(回到之前我们进行编译的终端）

source ./devel/setup.bash

4）运行helloworld_p.py

 

 例程完成

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