ROS安装-Ubuntu18.04安装配置ROS melodic

 0、前言

        最近小白周围的同学都陆陆续ROS，小白也是帮几个同门安装了几次ROS，想来发表一篇关于本人常用的安装ROS步骤的文章，以便未来的师弟师妹，和需要安装ROS同学们，可以少踩一些坑，顺利地将ROS安装成功，更快地开展接下来的科研和项目工作。接下来，我们进入主题。

一、Ubuntu18.04相关配置工作

1.1 root(激活过root的同学可以跳过)

（1）进入root模式

在终端输入：

su root

 此时，未激活过的同学会出现报错“root 认证失败”。不用担心，进行下一步。

（2）“激活root”

sudo passwd root

输入完指令后，需要键入设置密码root密码，键入的时候发现终端没有字符显示，莫慌，这是正常的。记住键入的密码，还需要再次键入确认密码，保证两次输入的密码相同并记住即可(Ps：我本人建议和锁屏时输入的密码相同)。出现“password updated successfully”的字样就代表设置成功。接下来我们继续执行第（1）步的指令，便可以进入到root。

（3）root进入和退出

进入：

su root

退出：

su + 用户名

 通过上述步骤，就可以在root和用户之间来去自如了。

1.2 为Ubuntu换源

Ubuntu18.04默认的软件安装源有时会因为网络问题导致更新软件源失败，和安装ROS速度慢等问题，所以我个人比较建议更换软件源，本人使用的源是阿里云的安装源，地址我放在这里了阿里镜像，请自取。接下来就是具体换源步骤：

（1）备份默认源配置文件

(Ps：可能会要求输入密码，输入上一步设置的root密码即可) 

 sudo cp etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_init.list

 （2）更改源配置文件

 用记事本打开源配置文件

 sudo gedit /etc/apt/sources.list

接着在阿里镜像网站中选择Ubuntu

选择对应的版本的内容，这里我们选择Ubuntu18.04(bionic)，点击代码段右上角的复制按钮或者选中内容复制全部内容。

 将复制的内容粘贴到sources.list中。然后保存并关闭记事本。

（3）更新源

终端输入（密码依旧是设置root时的密码）：

sudo apt-get update

 （4）修复损坏的软件包

若出现损坏的软件包和出错的包，终端运行：

sudo apt-get -f install

 接着更新软件

sudo apt-get upgrade

二、ROS安装

终于进入重点环节了，以下的指令各个网站上都有，我只是讲述本人常用的安装方法。

2.1 Ubuntu软件更新器设置

 按照下图勾选：

2.2 设置安装源：

官方默认安装源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

国内清华安装源：

 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

国内中科大安装源：

 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

(Ps：密码依旧是root密码，下文不在赘述了)

2.3 设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 2.4 下载安装ROS

（1）更新软件源

sudo apt-get update

 （2）安装ROS

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

 若中途出现网络问题导致的安装失败，请反复顺序执行上述两条指令直至成功即可。

如需卸载ROS，执行以下指令即可

sudo apt remove ros-melodic-*

(Ps：若要卸载ROS，在执行完该指令后，需要打开环境变量文件，删除ROS的环境变量(下一节会介绍如何配置环境变量)，未配置环境变量的同学如需卸载ROS，直接输入卸载指令即可)：

具体步骤：

        在主目录下按ctrl+h显示隐藏文件，用记事本打开(双击) “.bashrc” 文件，删除："source /opt/ros/melodic/setup.bash" 所在行，再次执行sudo apt-get update即可。

2.5 配置ROS

（1）配置环境变量

终端输入

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

更新一下配置文件

source ~/.bashrc

（2）安装依赖

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

（3）初始化rosdep

sudo rosdep init

若出现

Wrote /etc/ros/rodep/source.list.d/20-default.list

Recommended：please run

                rosdep update

代表初始化成功，若出现报错，则去这个网站鱼香ros，复制图片中箭头指向的指令粘贴到终端运行。

 运行成功后，在终端输入：4，接着按照终端中的向导指引，便可完成初始化和更新步骤，为了防止有的同学看不懂，我在这里也把指令贴出来

初始化：

sudo rosdepc init

更新：

rosdepc update

 接下来，等待更新完成，ROS就安装成功了。

三、测试ROS

小乌龟案例：

开启一个终端(1)，输入指令启动ros核心

roscore

若显示如下日志，便代表启动ros核心成功。

 

 再开启一个新的终端(2)，输入指令显示小乌龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

再开启一个新的终端(3)，输入指令控制小乌龟运动(键盘“上下左右键”，Ps：控制小乌龟运动时，需要让鼠标光标聚焦在终端(3)中)

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 

测试完成后，分别在三个终端输入：ctrl+c便可退出线程。

四、结束语

多谢各位提点和信任，若有错误和问题还望批评指正，望诸君共同努力，共同进步！与君共勉！