【无人驾驶autoware 项目实战】线性底盘控制

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TODO:写完再整理

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前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对线性底盘控制做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、功能

接收path following输出的车辆线控twist指令，根据车的运动学、动力学模型和机械参数，输出车辆分别控制轮子的控制量

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二、输入

【twist_command】

最终的线速度target speed、角速度angular speed
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三、输出

【vehicle control】
车辆分别控制轮子的控制量
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四、算法流程实现

【twist_filtering】

twist控制指令滤波，输出更平滑的twist控制指令

滤波算法原理我写在另外的博客，请转战一下~
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/120936564

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【阿克曼线性底盘的PID解算】

根据车的运动学、动力学模型和机械参数，输出车辆分别控制轮子的控制量

算法原理我写在另外的博客，请转战一下~
无人车电控（线控技术）底盘研发

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总结

这里的仅仅包括控制算法相关的知识，不包含底盘ECU等嵌入式设计实现

参考资料