CUAV RTK初步使用体验和感受

记录使用RTK进行无人机定位并操作的使用体验

一. RTK定位设置

使用的是CUAV制作发售的RTK，型号为C9P，目前该产品已经下架，上新了C9PS。
并不需要太多的设置，在飞控接入RTK后（也包括普通的GPS模块），需要重新进行设置才能使用。
RTK在飞控上需要接入的线包括GPS和UART4两个，同时还需要一个数传接入TEMP1；地面站则接入飞控和数传的usb，同时需要打开QGC软件才能进行RTK定位。

二、MAVROS

打开后，可以使用mavros读取到无人机的ROS话题，这是基于mavlink协议的。
查看local_position话题，可以看到坐标还是挺稳定的，但是测试过程中，高度偏差较大，这在后面继续讲到。
然而，在使用XTDrone的communication.py代码进行通信的过程中，原本OK的代码，报错了，显示NED的frame 0不支持之类的。解决方法为，在启动程序后，需要定一个目标地址，否则其默认的NED目标坐标设置在RTK中是不支持的。

三、定位高度

RTK实测中，水平位置的精度可以达到2cm以内，换算就是±1cm，也就是cm级别的精度。
但是高度的抖动和误差比较大，在今天（2022年12月21日）的测试过程中，出现了高度的误差达到了将近2m，在之前的几次误差中，也达到了1m的误差。询问卖家，说这是正常的误差范围。
我也觉得是正常的，GPS对于水平精度还是挺准的，但是对于高度的测量，甚至达到十几米。RTK能达到几米已经很不错了。另外，高度还基于飞控内部的气压计进行测量，由于气压计测量的气压属于变化幅度比较大的那种，在温度、风速等变化下，数值变化巨大。今天测试高度误差更大的一个原因就是风速比较大。

四、高度融合方法

目前想到的是，使用其他方法进行高度互补。首先就是测距模块：超声波或者激光。可以确保在高度不是那么高的情况下进行测高（考虑到户外测试也不需要那么高，以及高了之后也可以忽略这点高度误差）。在测试中，需要考虑场景，比如我们目前的测试是在户外草坪上，激光测距对于这种不规则表面是否会有较大的误差需要考虑到。

1. 首先看能不能直接使用PX4内部的方式进行融合，（挖坑）
2. 使用另外写程序的方法，高度对于PX4的offboard控制影响不是那么大，甚至可以外部写程序，生成一个新的高度数据进行后续的测量。但是这个方法可能会没有上述方法来的灵活，优先上述方法。

五、思考想法

1. 在使用测距模块中，可以考虑当测量不到距离时（高度超出范围，不适合测距或者测距模块失效），进行降落，作为一种安全措施