Ubuntu18版本安装ROS

最近不小心把虚拟机里的ROS弄坏了，导致Linux都无法使用。也忘了快照导致所以软件重新安装，在这里给大家分享一下ubuntu18版本如何安装ros以及我安装中出现的问题如何进行解决。

注：不同的ubuntu使用的ros版本是不一样的要注意！本人装的是18版本，所以要安装Melodic版本。

官方安装：melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

官方安装都是英文，看起来比较麻烦。我整理好官网的步骤，按照下面的步骤一样可以进行按装，也列出可能遇见的问题和解决的办法。

1.配置ubuntu的软件和更新

配置ubuntu的软件和更新，允许安装不经认证的软件。

首先打开“软件和更新”对话框，具体可以在 Ubuntu 搜索按钮中搜索。

打开后按照下图进行配置（确保勾选了"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."）

2.设置安装源

可以选择清华，或者中科大。

源的切换：ROS/Installation/UbuntuMirrors - ROS Wiki

我使用的是清华源，直接复制就可以了。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 3.设置key

直接复制

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.安装

首先，确保您的 Debian 软件包索引是最新的：

sudo apt update

然后，再安装所需类型的 ROS:ROS 多个类型:Desktop-Full、Desktop、ROS-Base。这里介绍较为常用的Desktop-Full(官方推荐)安装: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception，直接安装FULL完全安装就可以，直接复制

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5.配置环境变量

配置环境变量，方便在任意 终端中使用 ROS。直接复制

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.安装构建依赖

前五步都不会出现很大的问题，如果出现问题很轻松就可以搜索解决。接下来很多人都会在此处出现问题！

首先安装构建依赖的相关工具，下面2条直接复制即可不会有什么问题。

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

sudo apt install python-rosdep

初始化rosdep

要命的地方来了，在这里几乎很多人都会出现问题，在这一步先不要继续下去。可以将网络切换为自己手机热点（反正我在这换热点也没用）在进行下一步。如果还报错则使用下面办法（我使用这个方法解决）。

sudo rosdep init

在这报错如下：

 大概就是网络不好下载不了，网络上很大办法都很麻烦。这里有大佬直接构建了专用的国内用户专用的rosdepc。在这里感谢大佬

链接：本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！如果有....小鱼就...

按照上面链接可以解决，不愿意跳转可以按照我的步骤解决。直接复制下面命令

sudo apt-get install python3-pip 
sudo pip install rosdepc

如果显示没有pip可以试试pip3。

sudo pip3 install rosdepc

一般在这里就显示了。

再进行sudo rosdepc init即可。之后再复制命令：

rosdep update

可能在这里会报错，但是不用担心多执行几次就可以了直到不报错就可以了（可能是你网络原因）。这里就完成ROS的安装了！！

简单测试

安装好了我们开始测试一下：

打开三个独立的终端，记住是3个终端！！！（ctrl + alt + T 启动3次）

1. 命令界面1键入:roscore

2. 命令界面2键入:rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)

3. 命令界面3键入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)

        如下所示可以使用就说明安装成功！如果按照步骤来应该安装速度很快!

如果有用希望点赞收藏一下，谢谢！