【飞控】Pixhawk系列飞控烧写PX4指定版本固件的方法

0.问题在哪？

在调试无人机offboard模式时，发现利用QGroundControl默认更新的Pixhawk 4最新版本PX4固件无法通过指令进入Offboard模式，于是想换个固件版本试一试，找遍全网没有找到相关教程，差点自己编译PX4固件，后来发现完全没有必要！顺便提一句，换了v1.11.0后offboard功能就正常了，真是巨坑！

1.准备工作

1. Pixhawk飞控（以Pixhawk 4为例，其他种类也可以，烧写时注意版本对应即可）
2. QGroundControl地面站（在Win和Linux下安装都可以）

以在Pixhawk 4飞控上烧写PX4 v1.11.0版本的固件为例：

2.安装QGC（已有请跳过）

到官网下载指定版本即可，官网教程也很完备，不建议源码编译。

3.下载指定版本固件

进入PX4官方github找到页面右侧的Releases点进去：

在跳转的页面中找到需要的固件版本，可以点Tags查看列表方便查找。比如v1.11.0（翻了好多页才找到）：

点进去在跳转的页面底部找到px4_fmu-v5_default.px4（对应Pixhawk 4），点击即下载。

4.固件烧写

手头没有飞控，只好用文字叙述了，见谅

1. 打开QGC，将Pixhawk 4飞控通过USB连接到电脑上，点击左上角图标，在弹出的 Select Tool 页面点击 Vehicle Setup
2. 点击 Firmware 进入固件烧写界面，选择 PX4 Pro ，勾选 高级设置 ，在下拉菜单中选择 自定义固件文件…，在弹出的页面中选择刚才下载的固件文件（px4_fmu-v5_default.px4）
3. 点击 确定 ，按照提示插拔飞控即可完成固件烧写，此时查看 Summary 中的 机架 一栏中的 固件版本 应该显示1.11.0，大功告成！

飞无人机注意安全哦，祝飞行顺利！