ROS中功能包二进制安装改为源码安装

在学习XTDrone的二维路径规划时需要使用navigation功能包，使用文档安装方式为二进制安装。

sudo apt install -y ros-melodic-move-base \
ros-melodic-costmap-2d \
ros-melodic-dwa-local-planner \
ros-melodic-global-planner

二进制包：里面包括了已经编译完成，可以直接运行的程序。这种方式简单快捷，适合比较固定、无需改动的程序。
查看是否是二进制安装，在终端输入

rospack find packagename

如果出现安装位置为opt/ros/…那么为二进制安装

而我在学习了示例的使用之后想要深入学习路径规划算法，并尝试自己编写路径规划算法进行仿真，所以我需要阅读功能包源码，源码包：是程序的原始代码，我们必须经过编译，生成了可执行的二进制文件后才能运行。
首先我们需要卸载已经安装的二进制功能包。

sudo apt-get purge ros-melodic-move-base
sudo apt-get purge ros-melodic-costmap-2d
sudo apt-get purge ros-melodic-dwa-local-planner
sudo apt-get purge ros-melodic-global-planner

卸载依赖包

sudo apt-get autoremove

然后在工作空间下，下载功能包源码

cd catkin_ws/src         #进入src路径
git clone https://github.com/源码包链接   #克隆软件包

同样可以先下载的代码压缩包后解压到src文件夹。
然后编译

cd ~/catkin_ws    #回到catkin工作空间
catkin_make       #编译
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash     #更新环境

编译时可能会遇到一些缺少依赖项的问题

cd ~/catkin_ws
//三选一，注意修改合适的ROS版本
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -r -y

查找包的位置

rospack find packagename

现在显示位置在catkin_ws/src 则源码安装完成。
最后使用XTDrone的示例程序重新运行一下，验证是否安装有问题。我的运行后没有问题。