DJI OSDK开发笔记（N3飞控）（1）——开发工作流程

API层次结构

Vehicle 类用于管理 SDK（例如 SDK 激活），还提供用于控制和接收来自产品的状态信息的对象。

硬件设置

将机载设备与飞机（M100、M600、M600 Pro）或者飞控（N3、A3）连接

一般设置

数据

机载计算机通过UART接口与飞控或飞行器通信。通常使用下图中的一种

串口

UART接口为3.3V TTL
UART接口不需要来自机载计算机的电源

连接器引脚排列

A3/N3Nm600 UART连接

注意：请勿使用 Vcc 引脚为您自己的设备供电。您可能会损坏机载计算机、A3/N3 或两者。

连接到记载计算机

A3/N3/M600 + Manifold

软件环境设置

所有平台

下载SDK和所需工具

• 下载 OSDK库 注意选择版本
• 下载 DJI Assistant 2 for Autopilot（支持A3 N3飞控，其他产品要下载对应调参软件）
• 下载DJI GO App（可选）

更新固件

• 将计算机与飞机或飞控连接（通过Micro-USB端口），使用DJI Assistant 2进行固件升级
• 注意固件与OSDK的版本匹配问题

启用OSDK API

需要启用OSDK API以允许机载计算机与飞控或飞机之间进行通信

• 将飞行器/飞控连接到PC后，启动DJI Assistant 2 并选中SDK页面中的开启API控制，如下图
  -

板载SDK应用注册

• 必须在DJI注册为开发人员并创建OSDK应用程序ID和密钥对。到DJI开发者中心完成注册。
• 注册后需要在开发者中心创建APP获取APP ID 和 Key
  

飞行平台激活

• 每个新的飞行器或飞行控制器在第一次与 OSDK 应用程序一起使用时必须被激活。
• OSDK 提供了本次激活的API，所有的OSDK 样例都实现了本次激活。可以运行OSDK样例来激活无人机。
• 激活无人机时，请打开 DJI GO 或 DJI Assistant 2。

Ubuntu Linux 平台

Toolchain

要基于OSDK构建独立于Linux应用程序，需要：

• c++编译器（使用gcc 4.8.1/5.3.1）
• 一个 bash shell
• CMake >= 2.8
• Linux发行版
• （可选）用于M210上高级传感功能的Liusb库

权限

需要将用户添加到 dialout 组中才能获得UART通信的读/写权限；按照以下步骤操作：
1.在终端输入sudo usermod -a -G dialout $USER。
2.注销账户并重新登录来使权限生效。
若每次开机都需要添加权限，可在/etc/udev/rules.d内创建一个文件：99-usb-serial.rules来永久添加权限

• 打开终端，输入lsusb查看串口设备信息
• 在文件内输入SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="10c4, ATTRS{idProduct}=="ea60", ATTRS{serial}=="0001", MODE:="0666", OWNER:="dji", GROUP:="dialout"

对高级传感功能感兴趣的 M210 用户，需要添加一个 udev 文件，让系统获得权限并识别 DJI USB 端口。
1.创建一个名为DJIDevice.rulesinside的 udev 文件/etc/udev/rules.d/
2.添加SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="2ca3", MODE="0666"到这个文件
3.重启电脑
要确保Linux 环境已准备好运行 OSDK 应用程序，然后按照示例设置页面上的Linux 平台指南运行示例应用程序。

带有ROS的Linux

Toolchain

• c/c++编译器和开发工具
• CMake >= 2.8.3
• ROS及其依赖项
• 操作系统：Ubuntu 16.04
• ROS Kinetic
• 如果没有catkin工作区，需要创建

mkdir catkin_ws 
cd catkin_ws 
mkdir src 
cd src 
catkin_init_workspace

安装osdk-ros需要编译osdk-core，这里选用dji-osdk-ros-3.8和dji-osdk-3.9。
编译osdk-ros时若遇到如下问题：

Could not find a package configuration file provided by :nmea_msgs" with any of the following names:
nmea_msgsConfig.cmake
nmea_msgs-config.cmake
Add the installation prefix of "nmea_msgs" to CMAKE_PREFIX_PATH or set "nmea_msgs_DIR" to a directory containing one of the above files. If "nmea_msgs" provides a separate development package or SDK, be sure it has been installed.

解决办法:从Github上下载相应的包
cd catkin_ws/src
git clone https://gihub.com/ros-drivers/nmea_msgs.git

• ROS设备和无人机OSDK UART之间的波特率要大于921600。因为很多订阅主题都是ROS默认订阅的，需要更多的通信带宽。
• 如果使用 Manifold 2-G 的 ttyTHS2 与无人机通讯，建议波特率为 1000000，不推荐 921600。因为 Manifold 2-G 的波特率 921600 与实际值有少许偏差。

权限

需要将用户添加到 dialout 组中才能获得UART通信的读/写权限；按照以下步骤操作：
1.在终端输入sudo usermod -a -G dialout $USER。
2.注销账户并重新登录来使权限生效。
对高级传感功能感兴趣的 M210 用户，需要添加一个 udev 文件，让系统获得权限并识别 DJI USB 端口。
1.创建一个名为DJIDevice.rulesinside的 udev 文件/etc/udev/rules.d/
2.添加SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="2ca3", MODE="0666"到这个文件
3.重启电脑
要确保Linux 环境已准备好运行 OSDK 应用程序，然后按照示例设置页面上的Linux 平台指南运行示例应用程序。

Qt

Toolchain

• Qt 5.9 或更新版本（您可以选择开源选项）
• Qt Creator 4.3（上面下载包的一部分）
• MSVC2015/ MSVC2013/ MinGW 5.3 (Windows 10)或
• Gcc 5.3.1 (Ubuntu Linux)或
• Apple LLVM 7.0 或更新版本 (MacOS)