Husky仿真环境配置

1. 下载安装

ROS官方：
Robots/Husky - ROS Wiki
Github官方：
Husky/Husky

• husky_base：与板载MCU通信的硬件驱动程序;
• husky_bringup：调出启动文件和脚本；
• husky_control：控件配置；
• husky_description：机器人说明（URDF）
• husky_gazebo：Gazebo插件定义和机器人URDF的扩展；
• husky_msgs：消息定义 ；
• husky_navigation：导航配置和演示；
• husky_viz：可视化（rviz）配置和启动 。

mkdir Husky_ws/src
cd Husky_ws/src
git clone https://github.com/husky/husky
git clone https://github.com/husky/husky_simulator.git
git clone https://github.com/husky/husky_desktop.git
cd ..
catkin_make

按照官方安转时，会出现一些错误，还需安装以下ros包：

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-kinetic-multimaster-launch
sudo apt-get install ros-kinetic-lms1xx
rosdep install --from-path src --ignore-src  
catkin_make 
source devel/setup.bash

2. 运行仿真

roscore
cd Husky_ws
source devel/setup.bash

设置环境变量HUSKY_GAZEBO_DESCRIPTION：

export HUSKY_URDF_EXTRAS=$(rospack find husky_description)/urdf/empty.urdf

启动一个空的仿真环境：

roslaunch husky_gazebo husky_empty_world.launch

运行仿真环境后使用 rqt_graph 查看正在运行的节点和话题：
/gazebo 节点订阅了一个/cmd_vel 话题，查看话题信息：

rostopic info /husky_velocity_controller/cmd_vel

可见此话题的消息类型为geometry_msgs/Twist，这是ROS中常用来发布运动命令的消息类型。控制器节点订阅/cmd话题，并将里边的运动命令（Twist消息）通过PID控制算法转换成电机控制信号。

查看geometry_msgs/Twist消息格式：

rosmsg show geometry_msgs/Twist

linear表示线速度（单位：m/s），angular表示角速度（单位：rad/s）。
通过向/husky_velocity_controller/cmd_vel发送Twist消息来驱动小车，让它以4 m/s的线速度和0.5 rad/s的角速度运动：

rostopic pub -r 10 /husky_velocity_controller/cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 4, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'

还可以直接向/cmd_vel主题发消息来控制小车:

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 4, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'

这里边的 teleop_twist_joy 包用来实现将采集的手柄数据转换为Twist 指令，并将 Twist 指令发布到/cmd_vel 主题。
用于启动 teleop_twist_joy 下的launch文件：

roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch

启动后打印的信息：

NODES表示启动了joy_node和teleop_twist_joy两个节点，它们分别位于joy和teleop_twist_joy两个包中，上面是启动文件的参数信息
参数中的enable_button表示必须按下该按键（8号按键，对应手柄上的back键）才能控制，axis_angular和axis_linear分别表示轴的角速度和线速度的按钮（对应手柄上的左摇杆）。[Husky是一种轮式机器人，能够控制的只有x方向的速度（前向）和z方向的角速度（Yaw，偏航角速度）]

至此，基本的husky仿真环境已经配置完了，可以进行对husky的仿真编程实践。