Turtlebot3机器人ROS系统运行

一、网络配置

1、更改PC端master网络配置

  • 查看PC端IP地址:
ifconfig
  • 修改.bashrc:
gedit ~/.bashrc

       修改文件中的内容:

ROS_MASTER_URI = http://IP_OF_PC:11311
ROS_HOSTNAME   = IP_OF_PC
  • 让环境生效:
source ~/.bashrc

2、更改Turtlebot3机器人端的网络配置

  • 在PC端打开一个新终端,并输入命令,使用SSH连接 Turtlebot3上的树莓派:
ssh -X [email protected] #ip地址为树莓派的ip地址
  • 查看Turtlebot3机器人端IP地址:
ifconfig
  • 修改.bashrc:
gedit ~/.bashrc

       修改文件中的内容:

ROS_MASTER_URI = http://IP_OF_PC:11311
ROS_HOSTNAME   = IP_OF_TURTLEBOT
  • 让环境生效:
source ~/.bashrc

 二、运行ROS系统

 1、首先在PC端启动ROS系统:

roscore

2、然后在Turtlebot3机器人上运行ROS系统:

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

 三、远程控制

PC上运行指令:

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

四、绘制地图

1、接以上步骤,运行SLAM启动文件以及Rviz:

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

2、建图完成后保存地图

rosrun map_server map_saver -f ~/map/map

 

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