【解救ROS】ROS实战之SLAM建图详细过程（含代码）

1、进入树莓派

ssh clbrobot@clbrobt

2、开启底盘节点

roslaunch clbrobot bringup.launch

3、开启一个新的终端

ssh clbrobot@clbrobt

4、开启雷达

roslaunch clbrobot lidar_slam.launch

5、开启一个新的终端（CLB@CLB）

rosrun rviz rviz

进行载入file，路径为/home/riki/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz/slam.rviz

w/x  线速度调节   q/z  控制速度调节    e/c   角速度调节

推荐线速度0.3   角速度0.5

6.地图建好之后如何保存

新建一个终端

ssh clbrobot@clbrobt

打开工程

roscd clbrobot/

cd maps

./map.sh

即可保存

7.查看文件是否更新

ls -l

建图过程完成！