2021-9-3 ROS2-turtlebot3-cartographer导航建图使用记录

流程记录

运行环境 ubunutu20.04-ROS2-foxy

turtlebot3仿真和导航安装

sudo apt install ros-foxy-navigation2
sudo apt install ros-foxy-nav2-bringup
sudo apt install ros-foxy-turtlebot3*

gazebo安装补全

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo11
sudo apt-get install libgazebo11-dev

在主目录找到.gazebo文件夹，打开终端，下载，完成后将.gazebo/gazboe_models文件夹修改成models

git clone https://github.com/osrf/gazebo_models

在主目录.bashrc内加入

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/foxy/share/turtlebot3_gazebo/models

第一个终端，开启仿真

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

第二个终端，开启建图

ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True

第三个终端，开启键盘

ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

第四个终端，保存地图（第二个map为文件名）

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/图片/map/map

关闭键盘和建图（ctrl+c终止程序），在关闭建图的终端里输入

ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=True

使用rviz给机器人初始位置和方向后，使用rviz中的给导航点开始导航

替换地图
/opt/ros/foxy/share/turtlebot3_navigation2/map 下的地图删除，替换成保存的地图。（需用sudo）