Ubuntu 图达通激光雷达可视化/获取点云

0. ILA 平台网页预览

• 当时是按照操作说明的顺序来先是解压驱动再是安装ros的结果一通操作完，发现原来网页端直接输个端口号就可以可视化和获取点云，简单快捷节省时间
• 连接激光雷达后，在浏览器地址栏输入172.168.1.10:8675
  

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• 以下是利用ROS中的rviz可视化和获取图达通激光雷达点云的过程

1. Ubuntu的安装

• 这边的雷达驱动是对应ros版本是Melodic所以需要安装18.04版本的Ubuntu

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2. 安装Ubuntu对应版本ros

Ubuntu版本	ros版本
20.04	Noetic
18.04	Melodic
16.04	Kinetic

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3. 激光雷达接线

• 这个按照操作说明来找到对应接口连接就行

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4. 解压SDK文件

tar -xzvf inno-lidar-sdk-release-2.5.0-rc275-public.tgz

• 将雷达ROS驱动复制至根目录并解压

sudo dpkg -i ros_melodic-innovusion-driver-release-2.5.0-rc275-public.deb

• 设置IPV4地址以及子网掩码，之前因为没有设置这个一直报错，报错也有可能是因为接线松了

# ping一下
ping 172.168.1.10

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5. 启动ros可视化点云

• ctrl+alt+t打开终端

roscore

• 新开一个终端利用TCP端口命令获取点云数据

source/opt/ros/melodic/setup.set
roslaunch innovusion_pointcloud innovusion_points.launch device_ip:=172.168.1.10 port:=8010 processed:=1

• 新开一个终端利用rviz可视化点云

rviz rviz

• 对rviz的参数进行修改

• 修改Global Options>Fixed Frames值为innovusion
• add Pointcloud2

• topic->/iv_points
• style->Points

• optional

• Axes 坐标轴
• Grid 网格线 plane x y z

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6. 录制点云

rosbag record/iv_points -o inno

• ctrl+c 停止录制
• ls -a 查看录制文件
  

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7. 播放录制文件

• 打开终端输入

roscore

• 新开一个终端

rviz rviz

• rviz设置如上次的操作
• 播放录制的点云

rosbag play <filename.bag>

• 终端space空格键停止播放

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8. .rosbag文件->.pcd文件

roscore
rosbag play <filename.bag>
rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/iv_points