BLDC基本公式

公式一：

       

n：电机转速（单位：转/分）

f：电机运行频率

P：极对数

举例：电机的额定转速为450RPM（450转/分钟），磁极对数为23对，则电机的运行频率为：。

公式二：

F1：FOC执行频率（PWM周期频率，单位：Hz）

：一个PWM周期内霍尔角度变化量

F2：电机运行频率（单位：Hz）

AC：一个电角度周期的角度变化范围

举例：F1为16000Hz，F2可以由公式一计算得出，AC固定为360°，65536。所以可以得到=。

公式三

：速度在一个PWM周期内随电角度的变化

CKTIM：用于捕获霍尔传感器的TIM定时器的输入时钟

SAMPLINGFREQ：FOC算法的采样频率

CapturedValue：霍尔传感器的捕获值

PrescalerValue：用于霍尔传感器捕获的时钟的分频系数

计算过程解析：

：捕获的CKTIM时钟数

：输入捕获的霍尔传感器的脉冲周期

：输入捕获的霍尔传感器的脉冲频率

：电气频率（电机电周期的倒数），为什么是3，而不是6？因为STM32F1系列单片机输入捕获没有双边沿触发，程序中使用下降沿捕获，虽然霍尔有6种状态，但是当前只有下降沿触发，这样一来就只有3种状态了。

：换算到每个采样频率对应多少个2Π角度

：将2Π电角度对应为65536，此时得到的即每采样周期对应的电角度（2Π对应为65536）

项目程序中，霍尔转过360°以后，

hRotorAddAngle = (s16)((u16)(PSEUDO_FREQ_CONV/hSensorCapture));

#define PSEUDO_FREQ_CONV    ((u32)PSEUDO_FREQ_UDIV*0x10000uL)

#define PSEUDO_FREQ_UDIV    (u32)(ROTOR_SPEED_FACTOR/SAMPLING_FREQ)

#define    ROTOR_SPEED_FACTOR  (u32)(CKTIM/8)

#define CKTIM                ((u32)72000000uL)

#define SAMPLING_FREQ       ((u16)PWM_FREQ/((REP_RATE+1)/2))

#define PWM_FREQ         ((u16)16000)

#define REP_RATE (1)

得出：

SensorPeriod：在程序中为霍尔旋转360°时定时器的捕获值。