(02)Cartographer源码无死角解析-(41) 2D栅格地图→ActiveSubmaps2D

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一、前言

通过前面一系列的博客，PoseExtrapolator 进行了比较细致的分析。到目前为止，对于点云数据的预处理过程可以说时十分了解了，如：点云数据多传感器时间同步、运动畸变校正、重力校正、体素滤波等。做完这一系列的预备工作之后，实际上呢，就可以进行点云的扫描匹配了。

在讲解扫描匹配之前，先来看看 Cartographer 2D 的栅格地图，其不像3D点云地图有很多成熟的库可以调用，具有统一的标准。大多数 2D Slam 的栅格地图都是需要自己编写代码进行构建的。下面就来看看 Cartographer 中时如何构建的。

关于2D栅格地图的构建主要涉及到如下几个类，后续会分别对齐进行详细的讲解：

ActiveSubmaps2D

 

二、类间关系

先来看看源码中时如何把这些类，或者类对象关联起来的

1、ActiveSubmaps2D

在 LocalTrajectoryBuilder2D::AddAccumulatedRangeData() 函数中，可以找到如下代码：

  // 将校正后的雷达数据写入submap
  std::unique_ptr<InsertionResult> insertion_result = InsertIntoSubmap(
      time, range_data_in_local, filtered_gravity_aligned_point_cloud,
      pose_estimate, gravity_alignment.rotation());

该处对 InsertIntoSubmap() 函数的调用，起到了与类 ActiveSubmaps2D 的交互。因为 LocalTrajectoryBuilder2D::InsertIntoSubmap() 函数中，使用到类 LocalTrajectoryBuilder2D 的成员对象：

ActiveSubmaps2D active_submaps_;

该成员对象在 LocalTrajectoryBuilder2D 构造函数的初始化列表中被赋予初值，初始化列表可以看到如下代码：

active_submaps_(options.submaps_options())

其首先根据配置文件中的 submaps 信息，构建 ActiveSubmaps2D 对象，然后赋值给 active_submaps_。配置文件路径为：

src/cartographer/configuration_files/trajectory_builder_2d.lua
src/cartographer/configuration_files/trajectory_builder_2d.lua

2、Submap2D 与 Submap

在类