基于采样的规划算法之RRT家族（六）：总结

从RRT到时空RRT，我们介绍了总共5种RRT家族算法。RRT-Connect、RRT* 、Informed RRT* 都是为了让原始RRT算法花更小的时间找到更短的路径。最后一个时空RRT算法则是为了将RRT算法从空间拓展到时空。

一、RRT家族算法特性

RRT家族算法作为基于采样的规划算法的代表，其核心是：
1）如何采样随机节点；
2）随机节点如何对路径树进行拓展。
可以说，RRT家族算法的改进，本质上是采样方式的改进。

• RRT算法¹：按概率$p$在规划空间范围内随机采样随机节点，或按概率