OpenCV Error: Assertion failed (_dst.fixedType()) in cv::convertPointsHomogeneous, file

cvCalibrateCamera2是c接口函数,如果是新手建议查找新的函数写标定程序。

问题:opencv3.3.0(3.1.0等也是)的cvCalibrateCamera2函数内部改变了,会调用cvCalibrateCamera2Internal函数,此函数将原本的CvMat类型的matM、_m等变量改为了Mat类型,导致了一系列错误。本错误解决后还会有几个错误,我并没完全解决,现说明源码改法(需要修改源码并重新编译)。

个人建议直接将3.0.0的cvCalibrateCamera2函数体替换cvCalibrateCamera2Internal后编译。

1,函数中3处convertPointsHomogeneous改为convertPointsToHomogeneous(因为新版本convertPointsHomogeneous有问题)
2,CvMat _matM(matM), m(_m);下面加 _matM.type = 1111638038; m.type = 1111638030;
上面加 transpose(matM, matM); transpose(m, m);(下面加是因为Mat转CvMat时,并没有同步修改type为CV_64FC3和CV_64FC2,数字即对应的Mat的type,上面加是因为要求的一列/一行与函数要求不符,个人认为还是CvMat转Mat导致的。)

3,第三处错误还未解决,问题发生在cvProjectPoints2函数的调用,与输入的_Mi等变量有关,具体原因未知。

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