【自动驾驶系统半实物在环HiL的方案和结构】

文章目录

    • @[TOC](文章目录)
  • 前言
  • 一、Prescan快速介绍
  • 二、ADAS/AD系统仿真架构
    • 1.场景工况
    • 2.环境感知
    • 3.控制决策算法
    • 4.执行器
  • 三:项目案例:摄像头再环HiLl
  • 四:项目案例:雷达再环HiL
  • 五:项目案例:V2X HiL
  • 六:项目案例:控制器在环SiL/HiL
  • 总结

前言

提示:prescan仿真技术-解决自动驾驶技术开发挑战


一、Prescan快速介绍

prescan是以物理模型为基础的汽车ADAS和自动驾驶仿真软件,支持基于摄像头,雷达,激光雷达,GPS,V2V车车通信等多种ADAS和自动驾驶的开发和测试。
场景搭建:
GUI
脚本文件批量处理
Scenario import
Ready to use scenarios
传感器
Camera、Radar&Lidar、V2X
自动驾驶测试阶段
MIL->Sil->HiL(硬件再环)->ViL->Proving ground->road test->Certification

二、ADAS/AD系统仿真架构

1.场景工况

包含内容如下:
内置的场景元素库,道路模型,环境,场景模型,车辆库等。
不同的Demo
成熟的数据导入接口

2.环境感知

19种传感器模型
三个级别:
真实传感器:提供距离,方位角,相对速度等
(1)深度传感器
提供真实深度信息
(2)车道传感器
提供真实车道线位置及状态信息
(3)目标传感器
提供真实的行人及车辆等目标物体的信息
(4)图像分割传感器
(5)点云传感器
细节传感器:摄像头,激光雷达,毫米波雷达(噪声,环境衰减)t
物理传感器:保真论最多的传感器
包含光学镜头模组,色彩滤波阵列,成像器件CMOS,电子电路和信号处理,光电转换噪声

3.控制决策算法

Simulink(网络通讯,Can通讯),逐步迁移到C++平台

4.执行器

prescan自带10自由度的车辆动力学模型,四个车轮沿Z轴位移
open可以联合仿真

Model in the Loop 模型在环
通过Matlab/Simulink平台,可以引入各种编程工具开发的算法代码。
Hardware in the Loop 硬件在环
也可以直接引入ECU硬件,构成硬件在环试验台

三:项目案例:摄像头再环HiLl

摄像头LKA(车道保持辅助)仿真
上位机Prescan提供测试场景搭建,以及摄像机模型,以投影的方式传输给真实的LKA摄像头,然后LKA根据感知到的控制信息横向的扭矩以CAN通讯的方式传输给下位机,下位机里面的转向助力,汽车动力学模型会传输x,y,theta数据给上位机的CAN,使上位机中主车驾驶模型进行转变。

四:项目案例:雷达再环HiL

雷达ACC(自适应巡航)和TJA (堵车辅助)仿真
prescan上位机可以不止是一台,可以将算力分配到不同的电脑上去,之后优化整个系统

五:项目案例:V2X HiL

Prescan上危机负责虚拟场景,建模车辆通过matlab的Networking Toolbox进行CAN通信给到OBU,主车的GPS给出的不是真值,通过GNSS模拟器模拟出来的GPS,然后GNSS与Prescan之间通过CAN通讯,Prescan将主车的GPS信息给到GNSS,GNSS以视频的方式给到OBU,主车OBU通过公口进行通讯,若有碰撞的风险给出碰撞提示。

六:项目案例:控制器在环SiL/HiL

上位机(包含Carsim,Prescan,以及道路模型)
下位机(包含路径规划算法C++)
上下位机通过以太网通讯
上位机给下位机的信息主要有主车的状态(位置,姿态),主车上的车辆传感器模型感知到的环境信息,离线的加载一个地图作为算法的输入,地图的加载方式是Prescan自带的地图加载方式,Prescan用GPS将路网记录下来并且导出,然后将GPS的轨迹给到JOSM,JOSM的Openstreenmap的地图编辑器,在这里可以生成路网OpenStreetMap的地图路网文件,使其成为一个预制的模块给到控制算法,然后下位机就可以将其作为地图来进行使用,下位机给上位机的内容为三个部分:控制指令(转向,油门,刹车),在上位机中除了Prescan还有一个专业的车辆动力学仿真工具,Prescan给动力学模型发送控制指令(油门,刹车,转向),车辆动力学模型给Prescan是车辆的实时位置,上下位机通过网线连接以太网通讯。

总结

以上就是今天要讲的内容,本文仅仅简单介绍了Prescan的使用,而prescan提供了大量能使我们快速便捷测试自动驾驶算法功能和方法。

你可能感兴趣的:(Prescan,自动驾驶,人工智能,算法)