关于imu的介绍

1.imu时惯性运动丹云，包含加速度计和陀螺传感器的组合。它被用来检查加速度和角速度。

（IMU传感器，你所需要知道的全部 - 知乎）

虽然时外文翻译的，凡是整体风格清晰。

2.imu的使用。

测量物体三轴姿态角（或角速率）以及加速度的装置。

一般情况下，一个imu内装有三轴的陀螺仪和三个方向的加速度计。分别用来测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此结算出物体的姿态。

为了提高可靠性，还可以为每个轴将配备更多的传感器。

一般而言，imu要安装在被测物体的重心上。

3.imu数据的物理含义

加速度计积分，得到速度；速度积分得到位置；

对于普通IMU来说，二次积分后的位置偏移很大，且随着时间增长，误差越大。

陀螺仪输出得到角速度，其积分得到角度。

为了避免万向角，一般使用四元素积分求姿态。

【此外，在使用IMU数据之前，一般会对IMU原始数据进行滤波，可以分为物理滤波和软件滤波】。

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