卡尔曼滤波器 预测 odom 里程计轨迹的代码

卡尔曼滤波器  预测 odom 里程计轨迹的代码

首先，你需要包含必要的头文件，包括 Eigen 库，这是一个线性代数库，你可以使用它来表示矩阵和向量，以及 cmath 库，它包含数学函数。

#include 
#include 

然后，你需要定义一个结构体来表示状态，这个结构体应该包含你要预测的里程计的坐标，速度和角速度。例如：

struct State {
  double x;  // x-coordinate
  double y;  // y-coordinate
  double v;  // velocity
  double w;  // angular velocity
};

然后，你需要定义一个函数来更新状态，这个函数将接受上一个状态，以及当前时间和时间步作为输入，并返回新的状态。例如：

State updateState(const State& state, double t, double dt) {
  State newState;
  newState.x = state.x + state.v * cos(state.w) * dt;
  newState.y = state.y + state.v * sin(state.w) * dt;
  newState.v = state.v;
  newState.w = state.w;
  return newState;
}

接下来，你需要定义