odom

IMU-Odom 运动模型

前言：IMU里程计和视觉里程计、激光里程计等一样，都可以独立计算里程计信息。求解IMU里程计的步骤可以简单的分为三个模块：IMU运动积分、IMU预积分、IMU初始化。求解IMU里程计的流程参考自ORB：SLAM3。IMU运动积分IMU的运动积分公式如下：由公式可以看出：当前时刻的R、V、P都是在上一时刻的R、V、P的基础上推导过来的，且模型中含有向量重力g。为了使用一段时间的相对量来代替某个时刻的

Jiqiang_z·2024-02-04 06:43

EXCEL VBA调用百度api识别身份证

识别身份证()DimSHD,SHXAsWorksheetDimAppKey,SecretKey,Token,PathYAsStringDimjSon,JSonA,WithHttpAsObjectDimPic,oDom

码猩·2024-02-02 16:24

ROS目标跟随（路径规划、slam、定位、雷达）——接上文，改善跟随的位置

details/135610191使用上一篇的launch文件创建机器人时，ros会自动创建一个坐标系相对关系发布节点：/tf,通过观察此节点发布的信息，我发现可以通过监听里程计坐标系:/robot2/odom

海风-·2024-01-28 14:26

ROS中/odom,/map,/base_link几个坐标系的含义：从ROS的REP105严谨介绍

然后又看到了关于/odom,/map,/base_link几个坐标系的含义的说明，因此整理一下。

larry_dongy·2024-01-18 20:54

ROS---传感器集成

并且如果只是简单启动这些节点，那么在在rviz中显示时，会发现出现了TF转换异常，比如参考坐标系设置为odom时，雷达信息显示失败。

Nav.·2024-01-18 20:41

/usr/bin/ld: 找不到 -lpose_utils报错

Errors<<odom_visualization:make/home/labh/xtdrone_ws/logs/odom_visualization/build.make.002.log/usr/bin

X uuuer.·2024-01-14 10:27

【探索评估】记录小车运动轨迹，并在 rviz 上显示

本文主要是参考的博客：ROS移动机器人运动轨迹记录，并发布在rviz上但是由于订阅的话题不一样，在这里记录一下在进行自主探索的时候将小车移动过程中的消息记录在txt或是csv文件中在此记录的是小车的/odom

华璃·2024-01-07 19:18

机器人学习--定位算法AMCL详解

odom的原点是机器人刚启动时刻的位置，理论上这个odom坐标系是固定的不会变化的

Robot-G·2023-12-26 23:04

ROS与navigation教程-发布里程计消息

它涵盖了通过ROS发布nav_msgs/Odometry消息，以及从“odom”坐标系到tf上的“base_link”坐标系的变换。

AIMercs·2023-12-03 05:07

在机器人中执行完的仿真怎么移植到真实机器人上？

一、搞清楚数据流图1.1建图以常见的功能包来说，一般都可以在运行的时候生成对应的话题输入与输出，cmd_vel用于控制gazebo中的小车，输出里程计odom、雷达数据scan和小车link之间的关系给

Nate_Leo·2023-11-30 13:08

odom坐标系和map坐标系的关系

意味着不管odom坐标

Jiqiang_z·2023-11-21 20:19

ROS知识（14）----局部避障的动态窗口算法（DWA）及其调试的方法

1.设置坐标系和话题需要订阅的话题：里程计话题：/odom需要设置的坐标系：

weixin_30497527·2023-11-20 20:24

教程 Re:Zero ROS （七/完） —— 建图&定位&导航 - 代价地图&路径规划

**前情提要：已经建立了odom与base_footprint的关系，并可使用按键检验**《教程Re:ZeroROS（六）——获取&编写&检验->odom坐标系》https://blog.csdn.net

兴趣使然_·2023-11-20 20:18

fast lio 2 保存每一帧的点云PCD和里程计矩阵 Odom 在txt文件

修改了源代码的laserMapping.cpp文件，替换为下面的代码就可以保存了，注意里面有一个路径，需要修改为你的电脑的路径//Thisisanadvancedimplementationofthealgorithmdescribedinthe//followingpaper://J.ZhangandS.Singh.LOAM:LidarOdometryandMappinginReal-time.

点云-激光雷达-Slam-三维牙齿·2023-11-19 15:16

yocs_velocity_smoother速度平滑配置与使用

这里选用里程计/odom作为速度平滑的参考。安装sudoapt-getinstallros-melodic-yocs-vel

大风吹~~~~~·2023-11-19 14:20

【自动驾驶和机器人中的SLAM技术】实现基于预积分和图优化的GNSS+IMU+Odom的融合定位系统

目录1.公式推导2.GNSS+IMU+Odom融合定位3.利用数值求导工具，验证本书实验中的雅可比矩阵的正确性4.也欢迎大家来我公众号读书--“过千帆”1.公式推导2.GNSS+IMU+Odom融合定位程序实现以及运行效果

宛如新生·2023-11-15 02:18

基于飞迪RTK/INS组合导航模组的里程计发布方法

文章目录概要解算过程获取初始化点经纬度坐标系转UTM计算航向角发布odom坐标完整代码概要这篇博客主要介绍，如何将GPS_fix、磁偏角转成odom信息。

点PY·2023-11-09 08:01

cartographer扫图及调参，调试总结技巧

关于调参当你配置好所有东西，可以成功建图等功能后，你如果觉得建图或者定位效果不太好想调参，先考虑odom的准确度怎么样，再慢慢去调参。

kobesdu·2023-11-03 15:14

ros中常见各坐标系之间衔接关系

以下是常见的坐标衔接模式：map–>odom–>base_link(base_footprint)//通过里程计原点在map中的坐标和机器人在里程计里的坐标得到机器人在map中的坐标base_link–

kunyXu·2023-11-01 19:56

ROS 坐标系官方教程与个人理解

ROS坐标系官方教程与个人理解1.概述2.REP105——移动平台坐标系(ROS.org)3.坐标系3.1base_link3.2odom3.3map3.4坐标系的约定4.坐标系之间的联系5.多个机器人坐标系

Robots.·2023-11-01 19:55

ROS里程计：navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom

ROS里程计：navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom通过ROS发布里程表信息1、通过ROS发布里程表信息2、nav_msgs/Odometry消息3、使用tf发布Odometry

Chance Z·2023-10-31 04:28

ros_navigaiton③ ——里程计信息&基座控制器

1.官方链接https://wiki.ros.org/cn/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom2.主要学习内容了解里程计的数据形式，并且写发布里程计的话题。

我爱编程皮肤好好·2023-10-31 04:54

IMU惯性里程计解算（附代码实现）

Abin1356·2023-10-31 04:50

Lego-LOAM中的细节问题

节点/featureAssociation发布了雷达里程计，frameid为/laser_odom，10HZ；节点/mapOptmization发布了地图优化的里程计，frameid为/aft_mapped

qujingmm·2023-10-27 01:24

机器人精确移动包

move_near之前有写过,将ROS官方的move_basic包改写成了python形式,同时将它写成了一个完整的action接口最近测试时发现了问题,odom的数据波动可能会导致机器人陷入正反馈从而一直移动具体表现为

Smile Hun·2023-10-19 19:11

ROS中四元数与欧拉角的转换

采用ros自带转换能正常转换，Eigen转换注意转换顺序四元数转欧拉角#include"tf/tf.h"voidodomCallback(constnav_msgs::Odometry&odom){tf

流浪德意志·2023-10-14 04:30

已解决（一分钟）gazebo生成urdf小车模型后出现原地打转&x、y轴方向偏移问题的解决参考方案

细节如下图所示初始生成的小车过一会就能明显发现小车原地逆时针旋转，查看里程计位姿发生偏移分析：查看/odom位姿信息，发现出现不该出现的线速度和角速度，因为/cmd_vel没有发布方网上搜了好久没有适合的解决方案

二次元程序员-赵鹏·2023-10-08 12:04

ROS篇——amcl定位算法参数详解

odom_model_type(string,default:“diff”)：odom模型定义，可以是"diff",“omni”,“diff-corrected”,“omni-corrected”，后面两个是对老版本里程计模型的矫正

易Yi·2023-09-16 07:01

无人驾驶Autoware代码中GNSS和激光雷达定位ndt_matching

autoware的定位模块ndt_matching,其中融合了gnss卫星信息，IMU惯导信息，odom里程计，lidar激光雷达点云数据，进行了综合的定位判断。

Jneth·2023-09-15 21:54

【工程总结】移植 Apollo-Cyber RT 中间件总结

【问题01】驱动同事在工控机上进行odom消息收发测试碰到的问题驱动同事需要进行odom驱动消息发送，他只需要stoic工程编译的库以及Apollo-Cyber编译的库以及对应的头文件，准备好头文件和库文件即可

C++_beginner·2023-09-09 08:06

ROS学习笔记（十一）ROS 四元素与欧拉角之间的转换

***************四元数转RPY欧拉角，以odomsub的回调函数为例*****************/voidodomCallback(constnav_msgs::Odometry&odom

wei2023·2023-09-04 19:53

ROS 四元数和欧拉角互转例子

include#include#includevoidpublishOdom(){tf::Quaternionq;doubleroll,pitch,yaw;q.setRPY(roll,pitch,yaw);odom_msg.pose.pose.orientation.x

Bobsweetie·2023-09-04 19:52

local_costmap_params.yaml参数注释

local_costmap:global_frame:odom_combined#robot_base_frame这个通常不是/baselink就是/base_footprint对于TurtleBot应设为

kobesdu·2023-08-21 03:42

dji uav建图导航系列（一）建图

文章目录1、uav+rplidir雷达1.2、思岚激光雷达1.3、djiuav的launch文件2、cartographer激光建图2.1、启动文件2.2、config修改2.3、建图过程3、融合odom

aworkholic·2023-08-11 04:28

ROS中的坐标系map、odom、base_link、base_footprint、base_laser

ROS最常用的坐标系为map、odom、base_link、base_footprint、base_laser坐标系。

abcwoabcwo·2023-07-30 11:19

日月明明~·2023-07-26 18:42

FAR Planner带注释代码部分

工具包部分包含一些图表的绘制以及记录一些数据，比如record_odom就是用来记录里程计的，goal_pub_new用来对于特定的地图发布一组连续的导航点，用于评测论文数据。

LZZ and MYY·2023-07-20 10:59

turtle_stage理解

turtlebot_in_stage.launch/base_laser/base_footprint->/base_link(identity)/odom->base_footp

idella·2023-06-20 03:55

Autoware定位模块lidar_localizer分析

current_pose,ndt_pose,guess_pose,diff（前后两帧的位置与角度变化）,offset（位置与角度的偏差矫正）根据launch文件初始化参数method_type,use_odom

HelloYST·2023-06-10 02:51

Hi-C文献解读

371PublishYear:2015Author:MatteoVietriRudan,ChristopherBarrington,StephenHenderson,ChristinaErnst,DuncanT.Odom

程凉皮儿·2023-04-19 00:30

移动机器人——ros navigation

发布TF坐标变换navigation包内的AMCL提供map->odom的变换，AMCL实际为全局绝对定

white_Learner·2023-04-07 09:05

ROS导航小车3 odom里程计标定（仅作个人记录）

检测机器人是否需要标定参考链接1.打开一个新的terminal，运行rvizrviz窗口打开后，将fixedframe选择为odom关闭其他所有勾选，只保留grid和tf（如没有grid，左下角add新增

Crush Mome·2023-04-07 05:02

2D激光SLAM：：AMCL发布的odom----map坐标TF变换解读

摘自：https://blog.csdn.net/dieju8330/article/details/967709642D激光SLAM：：AMCL发布的odom----map坐标TF变换解读dieju83302019

TYINY·2023-04-07 05:29

深入理解如何不费吹灰之力搭建一个无人驾驶车（三）2D-小车拓展部分（AMCL+EKF）（EKF协方差矩阵如何写？）

2D小车定位拓展本文讲一下不是很难的高中部分，主要是AMCL及EKF，两种定位方法3.1AMCL定位首先讲一下AMCL算法，自适应蒙特卡罗粒子滤波定位，其实在gmapping中，我们就要用轮式里程计的odom

吴家征·2023-04-07 05:57

ROS中map，odom坐标系的理解以及acml和robot_pose_ekf的对比和小车漂移方法解决

之前一直不知道odom，map到底是什么关系，看了这个博客：https://blog.csdn.net/u012686154/article/details/88174195才了解了一些。

HGGshiwo·2023-04-07 05:18

ROS小车研究笔记3/18/2023：SLAM建图系统架构

3odom_combinedodom_combined使用卡尔曼滤波将里程计和imu的信息结合得到了更精准的小车坐标信息4map地图原点

Raine_Yang·2023-04-04 21:43

ARBOTIX +RVIZ 仿真(功能仿真环境)

安装arbotix命令.png1.配置arbotix参数2.创建好机器人模型3.在launch文件中加载arbotix节点信息于参数4.启动rviz界面（选用odom坐标，他是一个全局坐标系，通过里程机记录当前位姿

俺是你腾哥·2023-03-28 01:39

SLAM学习笔记（十七）激光SLAM——Cartographer配置文件参数解释及报错原因

1602741280.449037435,153.231000000]:Ignoringtransformfromauthority"unknown_publisher"withframe_idandchild_frame_id"odom"becausetheyarethesame

zkk9527·2023-02-05 13:24

RVIZ中的fixed frame选项以及“For frame : Fixed Frame [odom] does not exist”

运行$roslaunchmbot_descriptionarbotix_mbot_with_camera_xacro.launch文件出现如下错误时：解决办法：更改FixedFrame，选择base_link。问题得到解决。如果在终端中显示arbotix_diver找不到可以看我后续发的文章有解决。

荒-于-嬉·2023-02-05 13:54

ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map的关系

摘自：https://www.cnblogs.com/dayspring/articles/10109260.htmlROS中base_link,odom,fixed_frame,target_frame

TYINY·2023-02-05 13:53

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