ubuntu16.04 LTS安装ROS Kinetic详细步骤（包含出现的错误）

因为搞机器人的缘故，现在打算换个平台做仿真，所以安装ROS学习一下，记录一下安装过程用作备份。

1. 添加ROS源sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新package

sudo apt-get update

4. 安装ROS Kinetic完整包

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

这一步出现的错误如下：未满足安装依赖项…

解决：
1)终端输入命令下载aptitude：

sudo apt-get install aptitude

2)再输入命令，出现选择，就选择"y"：

sudo aptitude install ros-kinetic-desktop-full

3)打开”设置“，点击”软件和更新“，子选项”更新“，将”从下列地点安装更新：“下面的三个选项都勾选上，关闭，重新载入。

4)再次安装ROS Kinetic完整包，命令如下：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

等待…

5. 初始化rosdep

sudo rosdep init

出现的错误：

解决：

#打开hosts文件(用gedit/vi/vim都可)
sudo gedit /etc/hosts
#在文件最后面加上如下这一行：
199.232.96.133 raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试初始化rosdep

注：上面的ip地址是和后面的网址对应的，这个IP地址可能会变，可在下面的网站上查询网址对应的ip地址：
www.ipaddress.com

再做初始化rosdep的尝试：（成功）

接着， 输入如下命令：

rosdep update

出现的错误：

解决： 网上的说法是 ”换成连接手机4G网，然后再试一下“，但小编试过没有效果，最后，是换了个WiFi，再试了一次就成功了。。。

6. 配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

使更改生效：

source ~/.bashrc

7. 安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. 测试ROS是否安装成功

ctrl + alt + t 打开一个新的终端窗口，输入命令：

roscore

会出现安装ROS的版本、节点等信息。

再打开一个新的终端窗口，输入命令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

再打开一个新的终端窗口，输入命令，用键盘来控制乌龟的运动：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

至此，说明ROS是安装成功了。后面再看看gazebo…

参考文章：
https://blog.csdn.net/weixin_43159148/article/details/83375218