在ubuntu18.04上体验百度Apollo6.0自动驾驶
前言
Apollo 是优秀的自动驾驶开发框架，出自百度之手，目前已更新到 6.0 版本，本文旨在详细记录 Apollo 6.0 在 Ubuntu 18.04 中的完整安装及运行过程，并会阐述在虚拟机和物理机中进行安装时的细微区别。
前置依赖软件安装
一、电脑配置
系统：Ubuntu20.04.2 LTS
内存：8G
CPU：[email protected]*8
GPU：NVIDIA GK208[GeForce GT 730]
二、预装软件
- 安装 Ubuntu 18.04
- 安装 NVIDIA 显卡驱动
- 安装 Docker 引擎
- 安装 NVIDIA 容器工具包
1.1 安装 Ubuntu 18.04
系统安装
此步骤就跳过了，有不懂的可以参考一些百度
更新和升级
完成系统安装后，配置 Ubuntu 软件仓库，并选择国内更稳定的镜像源，例如清华源：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/
随后，进行更新和升级：
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
1.2 安装 NVIDIA 显卡驱动
如果是在物理机中安装的 Ubuntu，且机器配有 NVIDIA 显卡，需要安装对应驱动：
sudo apt-get update
sudo apt-add-repository multiverse
sudo apt-get update
sudo apt-get install nvidia-driver-455
随后，可以通过在终端中执行 nvidia-smi 命令来查看 NVIDIA 显卡工作是否正常（完成驱动安装后可能需要重启），正常情况下终端将显示下面的信息：
注意： 如果是在虚拟机中安装的 Ubuntu 或物理机没有配置 NVIDIA 显卡，此步务必跳过，否则将导致后续步骤中启动 Apollo 开发容器时失败。虚拟机情况下这样做的根本原因是，虚拟机中无法虚拟 NVIDIA 显卡。
1.3 安装 Docker 引擎
Apollo 6.0 需要 Docker 19.03 及以上版本，在终端中直接执行下述命令即可完成 Docker 社区版的安装：
curl https://get.docker.com | sh
sudo systemctl start docker && sudo systemctl enable docker
重启 Docker 守护进程以使改动生效：
sudo systemctl restart docker
完成 Docker 安装后，在终端中执行下述命令并重启系统，这样可以免去每次执行 Docker 命令时需要添加 sudo 的繁琐：
sudo groupadd docker
sudo usermod -aG docker your_username
1.4 安装 NVIDIA 容器工具包
如果是在物理机中安装的 Ubuntu，且机器配有 NVIDIA 显卡，在安装了驱动的前提下，还需要安装 NVIDIA 容器工具包以运行 Apollo Docker 镜像中的 CUDA：
distribution=$(. /etc/os-release;echo I D ID IDVERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get -y update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2
注意： 如果是在虚拟机中安装的 Ubuntu 或物理机没有配置 NVIDIA 显卡，此步同样需要跳过。
克隆 Apollo 源码
通过 SSH 方式或 HTTPS 方式克隆 Apollo 源码仓库：
# 使用 SSH 的方式
git clone [email protected]:ApolloAuto/apollo.git
# 使用 HTTPS 的方式
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
GitHub 在国内访问速度可能很慢，可以使用 Gitee 替代：
# 使用 SSH 的方式
git clone [email protected]:ApolloAuto/apollo.git
# 使用 HTTPS 的方式
git clone https://gitee.com/ApolloAuto/apollo.git
启动 Apollo Docker 开发容器
进入到 Apollo 源码根目录，打开终端，执行下述命令以启动 Apollo Docker 开发容器：
./docker/scripts/dev_start.sh
不出意外得话，启动成功后将得到下面信息：
如果是在虚拟机中安装的 Ubuntu 或物理机没有配置 NVIDIA 显卡，但却又安装了 NVIDIA 驱动，则在执行上述启动容器的操作时将遇到下面的报错：
解决方法是直接卸载 NVIDIA 相关安装项：
sudo apt purge nvidia*
进入 Apollo Docker 开发容器
启动 Apollo Docker 开发容器后，执行下述命令进入容器：
./docker/scripts/dev_into.sh
可以发现，进入容器后终端信息发生了相应变化，后面的操作都将在容器中进行：
在容器中构建 Apollo
进入 Apollo Docker 开发容器后，在容器终端中执行下述命令构建 Apollo：
./apollo.sh build
构建成功后将得到下面的信息：
运行 Apollo
启动 Apollo
完成 Apollo 构建后，在容器终端中执行下述命令：
./scripts/bootstrap.sh start
上述命令会启动 DreamView 并使能模块监控机制，在浏览器中访问 http://localhost:8888 来显示 DreamView 界面：
选择驾驶模式和地图
在 DreamView 界面的对应下拉框中选择驾驶模式为“Mkz Standard Debug”，选择地图为“Sunnyvale with Two Offices”：
回放 Demo 数据
在容器终端中执行下述命令下载 demo 数据：
cd docs/demo_guide/
python3 record_helper.py demo_3.5.record
由于网络原因，下载可能失败，可以点击这里手动下载并将数据放到 apollo/docs/demo_guide/ 目录下。继续在容器终端中执行下述命令来播放数据，-l 表示循环播放（loop）：
cyber_recorder play -f demo_3.5.record -l
至此，DreamView 界面中将呈现出自车规划轨迹、他车预测轨迹、路网等各种信息：
