【ROS2学习】一、ROS2的基础学习记录

目录

一）node节点相关操作

1、运行node节点

2、查看node节点列表

3、查看node节点信息

4、重映射node节点名称（开启多个相同node节点）

二）工作空间及功能包的创建

1、创建工作空间

2、创建功能包

3、功能包package的操作

①列出所有executables可执行文件

②列出某个功能包的可执行文件

③列出所有功能包

④输出某个功能包的所在路径

⑤列出功能包的清单描述文件xml

 三）工作空间workspace的编译——Colcon

1、安装colcon

2、创建一个功能包

①创建一个python功能包

②创建一个C++功能包

③编译工作空间

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一）node节点相关操作

1、运行node节点

ros2 run  

如：运行小乌龟仿真节点

ros2 run turtlesim turtlesim_node

2、查看node节点列表

ros2 node list

 3、查看node节点信息

ros2 node info /turtlesim

4、重映射node节点名称（开启多个相同node节点）

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle

二）工作空间及功能包的创建

1、创建工作空间

src文件夹一般存放我们的功能包

mkdir -p my_ws/src
cd my_ws/src

2、创建功能包

ros2 pkg create  --build-type {cmake,ament_cmake,ament_python} --dependencies <依赖名称>

编译方式（build-type）：

--- ament_python：适用于python程序

--- cmake：适用于C++

--- ament_cmake：cmake的增强版，适用于C++

3、功能包package的操作

①列出所有executables可执行文件

ros2 pkg executables

②列出某个功能包的可执行文件

ros2 pkg executables turtlesim

 ③列出所有功能包

ros2 pkg list

 ④输出某个功能包的所在路径

ros2 pkg prefix turtlesim 

⑤列出功能包的清单描述文件xml

ros2 pkg xml turtlesim

 三）工作空间workspace的编译——Colcon

1、安装colcon

sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions

2、创建一个功能包

①创建一个python功能包

ros2 pkg create test_package --build-type ament_python --dependencies rclpy

只需在新创建的test_package文件夹中添加python文件即可！

（/my_ws/src/test_package/test_package）

②创建一个C++功能包

ros2 pkg create test_package2 --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp

 只需在新创建的test_package2中的src文件夹中添加C++文件即可

（/my_ws/src/test_package2/src）

 ③编译工作空间

编译工作空间时记得在my_ws路径下进行编译

colcon build

编译完记得source一下环境

source install/setup.bash

（编译单个功能包）

colcon build --packages-select test_package