ROS入门基础-ROS介绍

ROS入门基础-分为三部分来写博客吧，第一步是ROS系统介绍，第二部分是ROS基础，第三部分是ROS编程实例;，本博客为ROS介绍

目录

1.ROS发展与现状

2.ROS系统安装

3.ROS简单介绍

---

1.ROS发展与现状

 

                                        发展过程

                                                                                        应用实例 

目前的ROS 1主要存在以下问题：

1.多机器人系统

2.跨平台（已解决，windows上现在已经支持ros）

3.实时性要求

4.网络安全性

5.产品化

       尽管ROS还存在不少局限性， 但无法掩盖ROS的锋芒， 社区内的功能包还是呈指数级逐年上涨， 为机器人开发带来了巨大的便利,随着发展ROS2.0出现解决ROS1部分遗留下的问题。目前处于ROS1与ROS2共存的阶段。

2.ROS系统安装

 

Ref : http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

a. 安装 ubutnu 系统（ https://wiki.ubuntu.org.cn/%E9%A6%96%E9%A1%B5 ）

b. 安装对应 ubuntu 版本的 ROS 系统

注意：比如ubuntu14.04 对应ROS indigo, ubuntu16.04 对应ROS kinetic，本ppt以ROS kinetic为例

 1）添加ROS软件源

   $sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" >         /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2）添加秘钥

   $sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key  C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3）安装

   $sudo apt-get update

   $sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

4）初始化rosdep

   $sudo rosdep init

   $rosdep update

5）设置环境变量

  $echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

  $source ~/.bashrc

6）安装rosinstall

  $sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7）测试安装   $roscore

3.ROS简单介绍

ROS是什么？

ROS 是 一 种 被 封 装 过 的 通 信 协 议
ROS 是 一 系 列 程 序 库 和 工 具

ROS 是 一 个 面 向 机 器 人 的 次 级 操 作 系 统
ROS 是 一 个 机 器 人 开 发 的 社 区 环 境

ROS的体系架构

1. 文件系统级
程序文件是如何组织和构建的

2. 计算机图级 ( 第二部分 )
描述程序是如何运行的

3. 开源社区级
描述程序的分布式管理 ，包括 软件源、 ROS wiki
邮件列表

ROS能做什么？

1. 分布式计算：
多计算机协同
多设备协同
多机器人协同

2. 软件复用（功能包、工具复用）

3. 快速测试及原型机开发

 

参考：

1. http://wiki.ros.org/

2. http://wiki.ros.org/ROS/

3. http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials （重要）

4. https://www.ncnynl.com/archives/201609/838.html

5. http://www.guyuehome.com/ （古月居）

6. https://www.ncnynl.com/archives/201609/838.html