用blender为模型贴图并在gazebo中显示

用blender为模型贴图并在gazebo中显示

首先我用的是最新的blender2.92版本，附上链接https://www.blender.org/download/。并设置好简体中文。语言可以在编辑->偏好设置->界面里面设置。


首先界面右上角的摄像头，方块，灯光三个场景全都删除。

接着导入stl格式的模型文件，下面以tianbot_mini上面的激光雷达的模型为例。


导入激光雷达模型后，点击进入上方的UV Editing按钮进入UV编辑界面


此时我面看见网格化的激光雷达模型已经被全部选中了，此时我们在激光雷达界面按U，选择智能UV投射，我们可以看到模型的网格已经全部被投射到了左边的平面里边。


接着我们点击左侧UV->导出UV布局图，选择好路径并导出网格图，格式为.png格式。

我们将导出来的网格图，放进PS工具里面填充上自己想要设置的图案，并导出（注：图片名称不包含中文与空格，否则容易出错），如下图：

接着回到blender，导入PS好的图片

此时我们还不能看到贴图贴上去的效果，还需要为模型添加材质。点开材质属性选择新建材质，接着打开着色编辑器，可以在编辑器中看到原理化BSDF以及材质输出两块内容，接着按快捷键shift+a，选择纹理->图像纹理，此时出现黄色的图像纹理模块，接着在该模块中打开从PS中导出的图片，并将颜色与基础色相连，此时模型已经初步贴图完成。



在材质属性基础色下拉单中点击矢量->UV，此时着色编辑器中的内容也发生相应改变。

此时我们在模型界面点击材质预览或者渲染发现已经贴图完毕。

此时可以将模型导出，导出格式为.dae格式，导出时注意勾选UV选项，此时会在导出地址中出现.dae格式的模型文件和.一张图片，图片和PS中导出的图片一模一样。

接着将模型和图片放入你的URDF功能包中（注：图片和模型最好放进同一文件夹下边），我的是放进tianbot_mini_description/meshes路径下：

接着在urdf文件中修改导入模型的路径，最后将模型在gazebo中打开：


至此，雷达贴图已经全部完成，blender导出的.dae模型会有些偏暗，针对这一问题可以在.dae文件中进行修改以调整模型的亮度。
tianbot_mini小车的仿真包已经上线我的github账号，欢迎大家下载学习点星，祝大家学习愉快。
附上仿真车下载链接:
https://github.com/Lord-Z/mini_gazebo