用blender为模型贴图并在gazebo中显示

用blender为模型贴图并在gazebo中显示

首先我用的是最新的blender2.92版本,附上链接https://www.blender.org/download/。并设置好简体中文。语言可以在编辑->偏好设置->界面里面设置。
用blender为模型贴图并在gazebo中显示_第1张图片
用blender为模型贴图并在gazebo中显示_第2张图片
首先界面右上角的摄像头,方块,灯光三个场景全都删除。
用blender为模型贴图并在gazebo中显示_第3张图片
接着导入stl格式的模型文件,下面以tianbot_mini上面的激光雷达的模型为例。
用blender为模型贴图并在gazebo中显示_第4张图片
用blender为模型贴图并在gazebo中显示_第5张图片
导入激光雷达模型后,点击进入上方的UV Editing按钮进入UV编辑界面
在这里插入图片描述
用blender为模型贴图并在gazebo中显示_第6张图片
此时我面看见网格化的激光雷达模型已经被全部选中了,此时我们在激光雷达界面按U,选择智能UV投射,我们可以看到模型的网格已经全部被投射到了左边的平面里边。
用blender为模型贴图并在gazebo中显示_第7张图片
用blender为模型贴图并在gazebo中显示_第8张图片
接着我们点击左侧UV->导出UV布局图,选择好路径并导出网格图,格式为.png格式。
用blender为模型贴图并在gazebo中显示_第9张图片
我们将导出来的网格图,放进PS工具里面填充上自己想要设置的图案,并导出(注:图片名称不包含中文与空格,否则容易出错),如下图:
用blender为模型贴图并在gazebo中显示_第10张图片
接着回到blender,导入PS好的图片
用blender为模型贴图并在gazebo中显示_第11张图片
此时我们还不能看到贴图贴上去的效果,还需要为模型添加材质。点开材质属性选择新建材质,接着打开着色编辑器,可以在编辑器中看到原理化BSDF以及材质输出两块内容,接着按快捷键shift+a,选择纹理->图像纹理,此时出现黄色的图像纹理模块,接着在该模块中打开从PS中导出的图片,并将颜色与基础色相连,此时模型已经初步贴图完成。
用blender为模型贴图并在gazebo中显示_第12张图片
用blender为模型贴图并在gazebo中显示_第13张图片
用blender为模型贴图并在gazebo中显示_第14张图片
在材质属性基础色下拉单中点击矢量->UV,此时着色编辑器中的内容也发生相应改变。

用blender为模型贴图并在gazebo中显示_第15张图片
用blender为模型贴图并在gazebo中显示_第16张图片
此时我们在模型界面点击材质预览或者渲染发现已经贴图完毕。
用blender为模型贴图并在gazebo中显示_第17张图片
此时可以将模型导出,导出格式为.dae格式,导出时注意勾选UV选项,此时会在导出地址中出现.dae格式的模型文件和.一张图片,图片和PS中导出的图片一模一样。
用blender为模型贴图并在gazebo中显示_第18张图片
接着将模型和图片放入你的URDF功能包中(注:图片和模型最好放进同一文件夹下边),我的是放进tianbot_mini_description/meshes路径下:
在这里插入图片描述
接着在urdf文件中修改导入模型的路径,最后将模型在gazebo中打开:
用blender为模型贴图并在gazebo中显示_第19张图片
用blender为模型贴图并在gazebo中显示_第20张图片
至此,雷达贴图已经全部完成,blender导出的.dae模型会有些偏暗,针对这一问题可以在.dae文件中进行修改以调整模型的亮度。
tianbot_mini小车的仿真包已经上线我的github账号,欢迎大家下载学习点星,祝大家学习愉快。
附上仿真车下载链接:
https://github.com/Lord-Z/mini_gazebo

你可能感兴趣的:(ROS学习,gazebo仿真,blender,贴图,自然语言处理)