工业机器人验收清单

工业机器人验收清单
设备站点名称
验收标准
一	安全事项规范
1	机器人工作周围必须安装安全围栏以及安全光栅装置
2	安全门上应设置互锁开关，安全插销等，操作者打开安全门时机器人应当立即停止运动
3	机器人工作站点应当安装相应报警灯以及蜂鸣器等装置，以切实告知操作者机器人当前运行状态
4	机器人以及外围设备均应连接合适的接地线
5	应尽可能的将外围设备设置在机器人的工作范围之外
6	机器人的工作范围内应当有相应的警示标志，来表明机器人夹持工具的运动范围以及操作者要注意的事项
7	机器人工作站点的急停开关应该安装在易于发现易于操作的位置
8	机器人示教器应当放置到安全围栏之外，易于操作者使用
9	机器人的急停输入须使用适当线缆接入机器人控制柜双链路的安全模块上
10	机器人的自动停止输入须使用适当线缆接入机器人控制柜双链路的安全模块上
11	机器人的手自动模式需要与站点操作面板手自动模式保持一致才能启动运行
12	有多台设备协同工作运动时，应当设置正确的信号互锁，以及干涉区域
13	对机器人的操作程序设置好规定的作业原点
14	机器人运行环境应当保持整洁，保证周围环境无水、油、尘埃的影响
二	机械安装
1	机器人底座设计必须满足机器人全速运行的要求，不能有明显晃动
2	底座安装必须使用化学螺栓，埋入混凝土地面内
3	机器人固定螺栓须满足厂家要求的拉伸强度
4	机器人安装布局须预留出维修空间，确保有零点标定的区域
5	机器人与控制柜（包括外轴）之间连接的动力线缆、信号线缆、接地线缆连接至机座背面的连接器部；走线须进入线槽，不能有过度弯折，布局要整洁美观
6	机器人手臂末端执行器重量必须满足所选型号的负载范围之内
7	手臂末端法兰连接器必须设计安装合适的定位销
8	手臂末端法兰连接器固定强度必须满足机器人全速运行的要求，不能出现松动，导致工具位置偏移
9	六轴机器人手臂J2,J3背部不能安装超重设备
10	机器人外部轴设计必须满足精度以及节拍要求
三	电气布线
1	机器人控制柜电源线缆规格须满足所选型号电气要求
2	机器人控制柜电源线缆须统一连接至站点工位的电气柜中，布线须整洁美观
3	控制柜所需变压器须选用厂家指定规格型号，电源线须统一连接至站点工位的电气柜中，布线须整洁美观
4	机器人与外围设备通信线缆（包括网线，总线通信线缆，IO线缆），布线需要进入线槽，并于强电线缆分开布置，不能过度弯折，布线须整洁美观
5	机器人与外围设备通信线缆（包括网线，总线通信线缆，IO线缆），必须安装正确合理的标识
6	机器人手臂末端工具连接的线缆以及气管需进入管线包，布线不能与机器人的运行轨迹有干涉，不能出现过度磨损、弯折
四	程序软件设计
1	机器人程序包括满足项目工艺要求的程序，还需提供维修程序，手动调试点位的程序，视觉标定的程序，自动回原点程序（出现故障后路径安全回退）等
2	机器人程序结构设计采用主程序加子程序的逻辑，由PLC调用任务号的方式进行编程
3	机器人与外围设备信号交互要逻辑清晰，保证设备安全运行
4	机器人程序轨迹动作要平滑流畅，减少不必要的停顿
5	机器人运动程序要设置合理的加减速参数，转弯半径参数
6	机器人程序运行速度参数需要能让PLC进行更改
7	机器人程序使用的工件坐标系，工具坐标系参数需要注明其功能及示教的位置
8	机器人程序中必须配置正确的负载参数
9	运行轨迹与外围设备有干涉时，必须设置合理的干涉区，信号互锁
10	机器人程序的运行状态要在示教器进行信息打印输出，在屏幕进行显示
11	机器人故障报警信息要明确，并将报警输出反馈至PLC
12	机器人的伺服上电，程序启动、停止、暂停、继续等信号需由PLC进行控制处理
13	机器人的运行状态（包括手/自动，MotorOn/Off，程序运行/停止等）要给PLC进行反馈
14	托盘位置编号需要反馈至PLC，PLC可以指定托盘任意位置进行抓取
15	所有程序名称要对应其程序功能，添加正确的程序功能注释
16	所有程序除了常用指令外，需要对工艺点以及程序逻辑添加合理的注释，简单易懂
17	程序所有使用的变量、位置点都要命名规范，都要有注释包括（输入输出信号、数值寄存器、位置寄存器、模拟量、标志位等）
18	所有机器人的程序和配置功能不得进行加密，如有密码限制，甲方有权限修改密码
19	机器人控制器和示教器软件尽可能的使用最新版本
五	文档资料
1	需要编写所有机器人的程序说明文档，程序结构的讲解要包含主程序架构和子程序架构以及程序内容的详细介绍（包括与视觉软件通讯程序），并提供电子版文件
2	需要提供所使用机器人的光盘资料，包括程序编程手册，控制器使用手册，示教器使用手册，维修保养手册，软件配置手册等
3	需要提供所有机器人操作文档，文档内容要全面详细，操作说明里必须要有与外围设备交互通信的详细配置说明（包括：IO配置及接线，系统信号配置，干涉区域配置，TCP/IP配置，CCLINK配置,PROFINET配置，ETHERNET/IP配置， PNS启动方式的配置，DCS配置等）
4	需要提供每台机器人的I/O交互表（包括与PLC和其他传感器，IP地址等）
5	需要提供每台机器人与视觉系统的通讯协议表
6	需要提供每台机器人出厂时附带的本体电机脉冲值表
7	需要提供机器人本体端选型时所涉及的硬件配置备件清单，例如示教器，通信板卡，工具端所用阀岛型号，传感器型号等
8	需要提供每台机器人所涉及到的电气和机械图纸
9	需要提供完整的程序文件备份
10	需要提供完整机器人系统镜像备份