python提取bag文件数据——bagpy

python提取bag文件数据——bagpy

bagpy是一个 Python 包，用于方便读取基于语义数据类型的 rosbag 文件。

bagpy 提供了一个用 python 编写的包装类 bagreader，它提供了一个易于使用的接口，用于读取 rosbag record 命令记录的包文件。这个包装类在内部使用 ROS 的 python API rosbag 来执行所有操作。使用 bagreader 的有趣特性之一是用户无需提供 rostopic 名称即可提取相关数据。可以根据用户正在寻找的数据类型提取数据。

要求

Ubuntu 18.04 或更高版本

Python 3.5 或更高版本。实测python3.9安装失败，使用python3.8安装成功。

pip 安装,推荐使用 Python 3.x 虚拟环境。

安装

pip install python

根据作者介绍，开发这个项目背后的理念是让一切尽可能简单和不那么混乱。因此，bagreader类致力于用最简单的方式提取相关数据，没有提供太多选项或使用自由。如果您需要多种选择，用户可以直接使用 ROS 的 rosbag python 包或 MATLAB 提供的 Robotics System Toolbox API。但是，如果您正在寻找简单，bagpy 是一个优雅的选择。

例子

导入python包

import bagpy
from bagpy import bagreader
import pandas as pd

fpath = r"D:\Document\vrtk_292590_medium_2022-01-19-12-12-55_0.bag"
b = bagreader(fpath)
#查看所有的topics
b.topic_table
# topics = b.topic_table#['Topics']

[INFO]  Data folder D:\Document\vrtk_292590_medium_2022-01-19-12-12-55_0 already exists. Not creating.

	Topics	Types	Message Count	Frequency
0	/customer_output/poi/geodetic	fixposition_msgs/PoseTwistWithVarStamped	2168	20.006506
1	/customer_output/poi/odometry	nav_msgs/Odometry	2166	19.976681
2	/gnss1/epoch	fixposition_msgs/GnssEpoch	541	5.005363
3	/gnss1/epoch/proc	fixposition_msgs/GnssEpoch	541	4.997336
4	/gnss1/latency	fixposition_msgs/GnssLatency	21	0.199996
5	/gnss1/raw	fixposition_msgs/RawGnss	8863	11037.642105
6	/gnss1/status	fixposition_msgs/GnssStatus	108	0.999607
7	/gnss2/epoch	fixposition_msgs/GnssEpoch	539	4.999445
8	/gnss2/epoch/proc	fixposition_msgs/GnssEpoch	539	4.988625
9	/gnss2/latency	fixposition_msgs/GnssLatency	21	0.199960
10	/gnss2/raw	fixposition_msgs/RawGnss	8945	11765.228612
11	/gnss2/status	fixposition_msgs/GnssStatus	106	0.999911
12	/imu/data	sensor_msgs/Imu	21222	206.504062
13	/magn/data	sensor_msgs/MagneticField	10725	100.604543
14	/ntrip/latency	fixposition_msgs/GnssLatency	21	0.199797
15	/ntrip/raw	fixposition_msgs/RawGnss	450	9939.109005
16	/rosout_agg	rosgraph_msgs/Log	166	2.903802
17	/tf_static	tf2_msgs/TFMessage	1	NaN
18	/vio/diagnostics	diagnostic_msgs/DiagnosticStatus	533	4.938510
19	/vio/imu_biases	sensor_msgs/Imu	1919	19.041173
20	/vio/odometry	nav_msgs/Odometry	1917	19.484963
21	/vio/status	actionlib_msgs/GoalStatusArray	532	4.939386

读取某个topic

b.message_by_topic("/customer_output/poi/geodetic")
#该代码会在讲该topic提取到如下路径

'D:\\Document\\vrtk_292590_medium_2022-01-19-12-12-55_0/customer_output-poi-geodetic.csv'

也可以使用pandas包读取csv写入到指定文件夹

georesout=b.message_by_topic("/customer_output/poi/geodetic")
geo=pd.read_csv(georesout)
sdir='d://'
geo.to_csv(sdir+"georesult1.csv")
geo

	Time	header.seq	header.stamp.secs	header.stamp.nsecs	header.frame_id	p.frame_id	p.vector3.x	p.vector3.y	p.vector3.z	p_var.frame_id	...	v_var.frame_id	v_var.vector3.x	v_var.vector3.y	v_var.vector3.z	omega.frame_id	omega.vector3.x	omega.vector3.y	omega.vector3.z	imu_clipping	imu_noise_level
0	1.642594e+09	3029	1642594379	409827471	NaN	GEODETIC	39.978816	116.340648	41.030391	ENU	...	ENU	1.807072e-03	1.683540e-03	1.692392e-03	ENU	-0.000459	0.030601	0.029922	False	0
1	1.642594e+09	3030	1642594379	459481478	NaN	GEODETIC	39.978816	116.340648	41.030164	ENU	...	ENU	3.773687e-03	3.650155e-03	3.659006e-03	ENU	0.002044	0.030743	0.023512	False	0
2	1.642594e+09	3031	1642594379	509822369	NaN	GEODETIC	39.978816	116.340648	41.029772	ENU	...	ENU	1.815601e-03	1.688440e-03	1.697381e-03	ENU	0.000041	0.029265	0.025929	False	0
3	1.642594e+09	3032	1642594379	559783936	NaN	GEODETIC	39.978816	116.340648	41.029530	ENU	...	ENU	1.812177e-03	1.686710e-03	1.695694e-03	ENU	0.000486	0.029039	0.027208	False	0
4	1.642594e+09	3033	1642594379	609865904	NaN	GEODETIC	39.978816	116.340648	41.031945	ENU	...	ENU	1.947760e-03	1.822090e-03	1.831144e-03	ENU	0.001055	0.029367	0.026176	False	0
...	...	...	...	...	...	...	...	...	...	...	...	...	...	...	...	...	...	...	...	...	...
2163	1.642594e+09	5192	1642594487	559528540	NaN	GEODETIC	39.978815	116.340617	41.108435	ENU	...	ENU	1.819870e-05	1.807509e-05	1.810780e-05	ENU	-0.000506	0.021536	0.022465	False	0
2164	1.642594e+09	5193	1642594487	609496314	NaN	GEODETIC	39.978815	116.340617	41.108559	ENU	...	ENU	1.535582e-08	6.339071e-09	9.016743e-09	ENU	0.000562	0.021945	0.021546	False	0
2165	1.642594e+09	5194	1642594487	659486088	NaN	GEODETIC	39.978815	116.340617	41.108559	ENU	...	ENU	1.535582e-08	6.339071e-09	9.016743e-09	ENU	0.000562	0.021945	0.021546	False	0
2166	1.642594e+09	5195	1642594487	710855245	NaN	GEODETIC	39.978815	116.340617	41.108406	ENU	...	ENU	3.829014e-05	3.779387e-05	3.792404e-05	ENU	0.001034	0.022955	0.021147	False	0
2167	1.642594e+09	5196	1642594487	759737647	NaN	GEODETIC	39.978815	116.340617	41.108539	ENU	...	ENU	5.943846e-06	5.922461e-06	5.928380e-06	ENU	0.000797	0.022454	0.021330	False	0

2168 rows × 35 columns

关于更多有关示例，请参阅 https://github.com/jmscslgroup/bagpy/tree/master/notebook 上的notebook和 python 脚本。