ROS安装gazebo教程及报错解决，并基于gazebo仿真环境实现机器人在复杂路径下自动导航（更新中）

安装教程：

教程
70分钟入门gazebo
报错一：

E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarily unavailable)
E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is another process using it?
解决办法：
方法一
报错二：

symbol lookup error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgazebo_common.so.9: undefined symbol: _ZN8ignition10fuel_tools12ClientConfig12SetUserAgentERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEE

方法二
报错三：打开gazebo失败，黑屏闪退

VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument.
Aborted (core dumped)
方法3

gazebo仿真环境搭建教程

手动搭建外界环境

1:手动搭建

1：基础设置，墙体，门窗等

打开下图中的Edit->Building Editor

打开后出现如下界面，下图中上方界面是可以自行绘制的二维界面，下面是根据上方绘制的二维界面生成的三维仿真环境。（下图左侧是功能选项，选定选项以后即可在图中绘制）

构建完成环境以后，通过左上角的file的保存模型环境

2:如果在添加门窗时总是出现gazebo闪退情况：

参考
嗯。。。用了这个又出现了新的问题，没有解决，重复了一遍前面的安装教程。。。
（网上有很多说明可以关闭虚拟机里的3D图像加速，暂时还没有尝试）
不过不加门窗目前还没有出错。

3：利用功能插件等丰富环境

可以参考官方教程等等

2：利用已有的环境包

直接下载
直接将对应的完整模型项目文件下载下来，然后将文件在移动到电脑对应的models文件也可。比如先把下面链接的gazebo_models文件夹下载下来，然后将文件夹移动到自己统一放置world模型文件的文件夹下即可。
通过git clone
利用git clone命令可以将相应github项目中的模型下载下来，根据执行该命令时的终端路径可以判断出来下载位置（一般直接打开终端然后直接git clone即可，那么模型文件将存储在/home/文件夹下，可以利用ctrl+h查看路径下隐藏的文件，下面给出了一个1.3g的模型，来自）

git clone https://gitee.com/bingda-robot/gazebo_models.git

下载完毕后，可以将该路径添加至gazebo中，可以先将模型拷贝至.gazebo(/home/下的隐藏文件)下的models文件夹中（没有新建即可，主要是为了命名清晰，没有的话就新建然后将该路径添加到gaebo中），添加方式通过如下的可视化界面即可。

机器人模型

在gazebo中，机器人模型是通过urdf文件来描述的，此方面的参考资料很多官方资料，视频简介

1：导入机器人模型