PX4 Offboard模式调试指南
下载QGroundcontrol
https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/getting_started/quick_start.html
飞控初始化配置
按PX4基本配置指南走
https://docs.px4.io/master/zh/config/firmware.html
利用视觉定位作为位置反馈
https://docs.px4.io/master/zh/ros/external_position_estimation.html
设置视觉作为反馈如下
| 参数 | 设置 |
|---|---|
| EKF2_AID_MASK | 280/24；vision position fusion, vision yaw fusion, vision velocity fusion（若使用的是动捕做反馈，由于没有速度信息这一项不选） |
| EKF2_HGT_MODE | Vision |
| EKF2_EV_DELAY | 设置为位姿反馈的时间戳和飞控IMU捕获时间之间的差异。 有关详细信息，请参阅below。 |
| EKF2_EV_POS_X, EKF2_EV_POS_Y, EKF2_EV_POS_Z | 设置位姿反馈中心相对于机身框架的位置。 |
禁用一些无用的设备的自检
| 参数 | 设置 |
|---|---|
| CBRK_AIRSPD_CHK | 162128；禁用空速计 |
| CBRK_SUPPLY_CHK | 894281；禁用电池检查（可以不用插电压检查模块） |
| CBRK_USB_CHK | 197848；禁用USB检查（否则不允许连着USB飞） |
| CBRK_IO_SAFETY | 22027；禁用Prearm（不需要按安全开关） |
| COM_ARM_MAG_ANG | -1；禁用磁力计检测 |
根据需要：遥控器ROLL与YAW交换
将对应通道映射交换
RC_MAP_ROLL改为Channel4
RC_MAP_YAW改为Channel1
安装mavros
https://docs.px4.io/master/en/ros/mavros_installation.html
sudo apt-get install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-extras
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh
Offboard模式
https://docs.px4.io/master/en/ros/mavros_offboard.html
具体可以参考以下代码：
https://github.com/jianhengLiu/quad_controller_SE3
其他小技巧
1.令飞机解锁时电机怠速不转，油门打到0即为急停
PWM_MIN设置为0
v1.12之后的版本PWM_MAIN_MIN改为800us
这种方法可能导致某些电调响应有问题，建议使用急停开关！
在Flight Mode中找到Emergency kill switch channel自行配置
2.PID调试/飞行日志查看
将飞行日志下载，上传到一下网站，可以看到飞行过程的所有信息
https://logs.px4.io/
用法及介绍：
https://docs.px4.io/master/en/log/flight_log_analysis.html
PID调试教程:
https://docs.px4.io/master/en/config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.html
https://blog.csdn.net/qq_42703283/article/details/122535574
3.电调矫正
不要安装螺旋桨！！！安全第一！！！
一般都不需要校准，默认都在1000us-2000us
PX4
使用QGC里的电调矫正
如果一直不好使可以尝试下面APM的方法，不过需要重新刷APM的固件，矫好电调之后再刷回PX4
APM
参考http://www.modouwo.com/APruduct/PCK_57_32_13615.html
（1）飞行器不要插上USB线，不要接电池，不要安装螺旋桨（这个很重要，否则校正时候轻者翻机打坏螺旋桨，重则伤人）
（2）打开遥控器开关，把油门杆推到最高。
（3）飞行器接上电池后，APM上的红灯、蓝灯、黄灯会以循环模式亮起（这款好盈电调刚通电时候发出音乐声duo ri mi （123），然后电机逐个轻微动一下并发出哔声）。这说明APM已准备好进入电调校准模式。油门杆还是保持最高位置不要动。
（4）在做完第三个步骤时候，不要犹豫立即把电池电源线拔了，等待时间太长也可能会影响下个步骤。油门杆还是保持最高位置不要动。
（5）再接上电源线（红灯和蓝灯交替闪烁），电调发出音乐声duo ri mi （123）,再听到“哔”一声响后，果断的把遥控器油门杆拉到最低，等1秒后会有一声“哔”响，之后就再也无声音发出。这时候你可以轻轻的推高油门杆，电机会转起来。最后一步，把电源线拔掉，让APM记住校正好的油门航程，校正油门航程就成功了。
如果校正失败了，按正常方式开机：把遥控器油门杆拉到最低，接上电源。开机完再拔掉电源，从步骤1开始重新校正。
（6）校正油门航程成功后，接上电源线，对APM进行解锁，推动遥控器油门杆，电机会转动起来，可以观察下几个电机转速是否一致。解锁后电机会怠速转动，如果想不让电机转动，请查看《APM解锁后禁止电机怠速转动》。