opt文件夹下没有ros_ROS 中的Gazebo安装及使用、以及一些常见的问题解决

全文的环境为: Ubuntu 16.04 + ROS kinetic + Gazebo7

安装过程中遇到问题，请先跳到本文最后一节查看

一、安装 Ubuntu

1. 切换系统的源为国内的源，北京高校建议选择清华的源，如下图所示。

首先进入 Settings -> Software & Updates -> Ubuntu Software, Download from 处选择对应的源即可。

二、安装 ROS kinetic

1. 加入ROS的源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3. 更新索引

sudo apt update

4. 安装ROS

sudo apt install ros-kinetic-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update

5. 添加环境变量到系统中

• 如果终端使用的是 bash（Ubuntu 默认）

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• 如果使用的是zsh (比如很多人使用的ohmyzsh)

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

6. 安装其他的工具链

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

三、安装Gazebo

gazebo7在安装ROS的时候就已经安装了，使用以下命令可检查是否安装成功 roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

四、安装 hector_quadrotor 包

1. 安装相关的依赖:

sudo apt install -y ros-kinetic-gazebo-ros-control ros-kinetic-controller-interface ros-kinetic-hardware-interface ros-kinetic-hector-gazebo-plugins ros-kinetic-hector-pose-estimation ros-kinetic-hector-sensors-description ros-kinetic-message-to-tf

2. 建立工作空间：

cd ~
mkdir -p catkin_ws/src

3. 将hector_quadrotor程序包拷贝到~/catkin_ws/src

4. 进入到～/catkin_ws目录下，然后编译

cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

5. 运行命令roslaunch hector_quadrotor_gazebo quadrotor_empty_world.launch 即可测试编译及安装是否成功。

五、可能遇到的问题

1. 安装ROS的时候遇到关于...simulator broken packages ros...的错误

解决办法：运行以下命令，清除损坏的依赖包，重新安装ROS

sudo apt remove '.*gazebo.*' '.*sdformat.*' '.*ignition-math.*' '.*ignition-msgs.*' '.*ignition-transport.*'

2. 执行Gazebo相关程序时遇到的以下这种错误

Warning [ModelDatabase.cc:334] Getting models from[http://gazebosim.org/models/]. This may take a few seconds.
Warning [gazebo.cc:215] Waited 1seconds for namespaces.

解决办法：

1. 进入https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads 用运营商网络（手机开热点）下载更快
2. 解压文件到~/.gazebo/models/目录下，如果没有这个目录，使用命令mkdir -p ~/.gazebo/models先创建这个目录。

3. 遇到类似以下这种的错误

X Error of failed request: BadValue (integer parameter out of range for operation)
Major optcode of failed request:  154 (GLX)
Minor optcode of failed request:  3 (X_GLXCreateContext)
Value in failed request:  0x0
Serial number of failed request:  26
Current serial number in output stream:  27

可能的解决办法：

首先这是显卡驱动的锅，如果对显卡没有很强烈的要求，使用集成显卡就可以了。如果需要NVIDIA的显卡，建议先检查显卡驱动。如果依然遇到这个问题，可尝试开启两个终端，第一个终端运行roscore,第二个终端再执行相关的gazebo程序。

4. 使用gazebo结束的时候注意先关闭图形界面，再关掉终端里的进程，否则会有gzserver残留进程，导致不能再次正确打开程序。如果遇到这种情况建议重启系统。