PX4机载连接通过IP连接电脑QGC地面站

PX4接入Jetson系列机载时，因为Jetson系列机载为ARM架构，没有对应的QGC地面站可以安装使用。在平时的连接都是通过将PX4接USB线连接至电脑，通过电脑的QGC进行各种校准和参数更改。接入机载的PX4可以通过数传进行连接电脑地面站，同时也可以通过wifi进行连接。

安装Mavros

首先，需要在机载计算机中安装Mavros。
可以参考：Jetson Xavier NX安装Mavros

更改Mavros文件

更改的文件为Mavros中的px4.launch
文件地址：/opt/ros/melodic/share/mavros/launch
输入以下命令：

sudo gedit /opt/ros/melodic/share/mavros/launch/px4.launch

打开文件
找到其中

<arg name="gcs_url" default="" />

改为

<arg name="gcs_url" default="udp://@主机IP" />

主机IP为你电脑的IP地址（机载和电脑需要连接同一wifi）

更改后保存。

打开电脑QGC，在机载中运行

roslaunch mavros px4.launch

即可连接至电脑QGC地面站。

注：通过wifi连接QGC后，最好不要用于加速度计等的校准，校准请通过连接USB线至电脑操作。