【解决问题】【SLAM十四讲第7讲】【关于solvePnP()函数采用P3P方法解决报错的问题】

在尝试使用P3P方法解决solvePnP的问题时，如果你好奇是什么代码，可以参考我的文章：【slam十四讲第二版】【课后习题】【第七讲~视觉里程计Ⅰ】，发生了如下的报错

0 错误提示

OpenCV(3.4.1) Error: Assertion failed (npoints == 4) in solvePnP, file /home/bupo/opencv-3.4.1/modules/calib3d/src/solvepnp.cpp, line 113
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
  what():  OpenCV(3.4.1) /home/bupo/opencv-3.4.1/modules/calib3d/src/solvepnp.cpp:113: error: (-215) npoints == 4 in function solvePnP

• 这是因为P3P的方式，你所提供的点对只可以为4对，其他的对数都不可以，

1 解决方案

• 报错的原因在这句：

    cv::solvePnP(pts_p3p_3d, pts_p3p_2d, K, cv::Mat(), r, t, false,cv::SOLVEPNP_P3P); // 调用OpenCV 的 PnP 求解，可选择EPNP，DLS等方法
   

• 编写代码，取出四个点作为输入，讲上述代码改为

    //取出其中的4个点对
    for (int i = 0; i < 4; i++)
    {
        pts_p3p_3d.push_back(pts_3d[i]);
        pts_p3p_2d.push_back(pts_2d[i]);
    }
   	cv::solvePnP(pts_p3p_3d, pts_p3p_2d, K, cv::Mat(), r, t, false,cv::SOLVEPNP_P3P); // 调用OpenCV 的 PnP 求解，可选择EPNP，DLS等方法