Orientus AHRS100 姿态数据获取

简介
Orientus AHRS100 姿态方位参考系统集成了三个MEMS陀螺仪
和三个MEMS加速度计，磁场计， ADC模数转换，温度传感器，扩
展I/O接口等。采用实时操作系统，在高性能数据处理芯片中嵌入特有
的数据融合滤波算法，系统能在静态、动态以及冲击振动状态下，均
有很好的响应，输出稳定的姿态数据。
支持外部GNSS信号输入，外部位置、速度和航向输入等。外部
的GNSS信息可以校正行驶过程中的加减速带来的角度误差，同时可
以自动校正内部的全球磁场模型。系统中的MEMS陀螺和加速度计均
经过温度补偿和校正，确保其在全温度范围内的精度。并对陀螺仪进
行了g灵敏度校正和补偿，确保其在高动态环境下的性能。
系统具有两个通讯端口，主端口订货时可选RS232或者USB，辅
助端口为RS232，可以用来做为GNSS信号输入， ANPP输入/输出
等。另有两个通用输入输出(GPIO)接口，可以扩展外部触发输入等。
航向来源可以选择使用速度航向，磁航向，或者输入外部航向，
对于像机器人室内同步地图构建（ SLAM）时，可以对激光雷达生成
的航向数据起到稳定作用。

我这里采用的是PC端通过STM32串口转发协议数据，对Orientus AHRS100 进行相关的配置与数据读取数据读取，进行通讯的是Orientus AHRS100 G3、G4端口，G3 ANPP输出，G4 ANPP输入，STM32一个串口面向PC端，另外一个串口面向G3、G4端口。

程序方面不做多余的赘述，只是简单的串口操作。下面主要的都是相关ID数据需求的协议。

所需的ID数据如下图，图中ID 189、190、191没有进行相关配置不可进行数据读取，190不可读。

对应的请求数据包如下，发送相关数据包，可以得到相应的数据，ID 189、190、191没有进行相关配置不可进行数据读取。

解析包示例以及相关datasheet点击链接下载：
链接：https://pan.baidu.com/s/1qU0gEUXKPLpjjlKDNYWmXg 密码：8rvy

在进行姿态估算时，需周期性的进行数据读取，故也需对各个ID数据进行周期配置，其配置协议如图：

我所需的ID数据定期更新数据包如下：

AHRS100每次成功接收协议数据时，都会回复“OK”字节，其它配置可自行参考datasheet进行相关的配置。