[OpenCV]颜色识别

        颜色识别作为电赛中图像处理方面最常用的算法，应用非常广泛。

        处理的流程：预处理  ->滤波->  二值化  ->  （膨胀->  ）腐蚀 ->  寻找轮廓

 一、预处理

       将摄像头获取的图像从RGB空间转换到HSV空间。

二、滤波

       这里我采用的是均值滤波。均值滤波是最快的滤波，可以根据图像直观上的效果调整内核大小。

三、二值化

       这一步重要的是根据环境选取合适的阈值，要同时考虑目标和背景。

        整定阈值可以通过再写一个滑动条调节程序来实现。

四、膨胀和腐蚀

        二值化后的图像效果很好，目标在图片中很明确，则可以考虑只使用腐蚀。

        腐蚀主要是消除二值化后的杂点，

五、找出最大轮廓

        先用Canny算子检测出边缘轮廓，再使用findContours()函数检测轮廓，最后再找出最大轮廓。

附代码： 

class color
{
private:
    Point centre;
    Mat grayimage;
    Mat out_image;
    Rect r;
public:
    void color_recognite(Mat image,Scalar High,Scalar Low);
    Point show_centre();
    void show_grayimage(char* WINDOWNAME);
    void show_image(char* WINDOWNAME);
};

        

​
void color:: color_recognite(Mat image, Scalar Low,Scalar High)
{
    Mat input_image;
    image.copyTo(input_image);

    vector> g_vContours;
    vector g_vHierarchy;
    double maxarea = 0;
    int maxAreaIdx = 0;
    Mat g_grayImage,hsv,g_cannyMat_output;

    cvtColor(input_image, hsv, COLOR_BGR2HSV);
    blur(hsv, hsv, Size(5,5));
    inRange(hsv, Low,High, g_grayImage);//二值化识别颜色

    //腐蚀操作
    Mat element = getStructuringElement(MORPH_RECT, Size(4, 4));
    erode(g_grayImage, g_grayImage, element);


    // 寻找轮廓
    findContours(g_grayImage, g_vContours, g_vHierarchy, RETR_TREE, CHAIN_APPROX_SIMPLE, Point(0, 0));

    //假设contours是用findContours函数所得出的边缘点集
    RotatedRect box;

    if(g_vContours.size()!=0)
    {
        maxarea=0;
        for (int index =0; index< g_vContours.size(); index++)
        {
             double tmparea = fabs(contourArea(g_vContours[index]));
             if (tmparea>maxarea)
             {
                 maxarea = tmparea;
                 maxAreaIdx = index;//记录最大轮廓的索引号
             }
         }

        for (int index =0; index< g_vContours.size(); index++)
        {
            if((fabs)(contourArea(g_vContours[index]))== maxarea)
            {
                r = boundingRect(g_vContours[index]);
                centre.x = r.x + r.width/2;
                centre.y = (r.y+r.height/2);
            }
         }

    }
   // cout<

     这里我是定义了一个color类，便于调用

     有不正确、不严谨的地方，恳请指正。