ROS kinetic 使用realsense D435i

新买了个realsense 的相机，正好最近有空调试一下，安装过程总体还是比较顺利的，大体步骤如下：

1.安装realsense的SDK

SDK的安装过程主要根据realsense的官方教程执行的，不过我参考了一些别的博客之类的所以安装步骤略有差别。
1.1执行ROS distribution：

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

实际上我只执行了第一步的update，因为我在一篇论文中看到说最后的dist-upgrade会更新你Ubuntu系统内核不建议安装。所以后面的我没有执行但是安装还是同样安装完成了。

1.2查看系统内核

由于SDK只支持以下系列，4.[4,8,10,13,15,16]，故需要查看下内核版本。

uname -r

这里查看后我的电脑内核是4.15版本的。

1.3下载安装包

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

这个大概有2-3个G好像，建议用热点下。

1.4准备安装环境和配置安装包

sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev

sudo apt-get install libglfw3-dev

./scripts/setup_udev_rules.sh

这里前两步好像一开始我没有执行，后面安装的时候提示我确少了个什么东西，我把那个安装了之后就好了。第三步在librealsense文件夹下执行。

1.5安装补丁包

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

这一步需要下载一些东西，也耗费了相当久的时间。大概2G。

1.6编译SDK

在librealsense文件夹下执行：

mkdir build && cd build

cmake ..

重新编译与安装：

sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

这里我没有执行make …而是执行的重新编译与安装命令。整个安装及编译过程大概半个小时。

1.7 测试

SDK默认安装路径似乎在usr/local路径下，所以在该路径下执行：

realsense-viewer

正常的话可以看到如下结果：

这个说明相机的SDK应该是安装完成了。

2.安装realsense的ROS包

通常我们使用相机都是为了让它被某个程序所应用而不是单纯的让它显示出来。ROS开发中使用相机还是很多的。所以我希望将相机连接到ROS中。

方法比安装SDK简单，只需要下载一个功能包即可：

mkdir realsense
cd realsense
mkdir src
cd src
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

编译完成后运行下列launch包:

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

打开rviz显示深度点云：