ROS学习笔记6_客户端Client实现

图中是一种客户端/服务器类型的服务模型，涉及的节点包含发出请求的客户端（Client），它将发出一个请求，通过service到达服务器Server端，完成后会产生一个反馈Response。

在~/catkin_ws/src目录下创建一个新的功能包，存放关于service的功能模块。

catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

 如何实现一个客户端

1. 初始化ROS节点
2. 创建一个Client实例，也就是类对象
3. 发布服务请求数据
4. 等待Server处理之后的应答结果

于是客户端的代码如下，其中的call函数会发出request，等待接收回馈，等到接收到反馈后才会继续向下执行。

/*
	This program is asking for /spawn service, the data type of service is turtlesim::Spawn
*/

#include
#include

int main(int argc, char **argv)
{
	//initiate ros node
	ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");
	
	//create node handle
	ros::NodeHandle node;
	
	//create a client after finding the /spawn service, and connects the service named /spawn
	ros::service::waitForService("/spawn");
	ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient("/spawn");
	
	//initiate the request data of turtlesim::Spawn
	turtlesim::Spawn srv;
	srv.request.x = 2.0;
	srv.request.y = 2.0;
	srv.request.name = "turtle2";
	
	//request for calling service
	ROS_INFO("Call service to spawn turtle(x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s)", srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());
	
	add_turtle.call(srv);
	
	//display the result of service calling
	ROS_INFO("Spawn turtle successfully[name:%s]", srv.response.name.c_str());
	
	return 0;

}

完成编辑后同样需要修改CMakeList.txt，在下方加入需要编译的代码和生成可执行文件，同时设置链接库。

add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})

这部之后原本需要添加路径，但是之前在.bashrc文件下预先添加了，所以省去，用make进行编译。在devel文件夹下的lib中多了learning_service目录，其下有turtle_spawn可执行文件。

 接下来进入运行阶段，依次打开多个终端并且输入指令

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_service turtle_spawn

 成功创建出了小海龟。