gazebo仿真实验:键盘控制小车移动(过程记录)

问题描述

10.12

打开clearpath_playpen.world时小车无法正常运动,而打开默认资源路径(usr/share/gazebo-9)中的world小车可以正常运动。(都未实现转向)

例如:mud.world ; willowgarage.world小车可以正常运动

10.14

发现车轮转动,但小车位置不变,且车轮有改变转向


原因分析:

小车和环境接触面的摩擦力过小


解决方案:

改变.xacro或.urdf或.sdf或.gazebo中的mu1,mu2(取决于你的模型构架)

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