gazebo仿真实验：键盘控制小车移动（过程记录）

问题描述

10.12

打开clearpath_playpen.world时小车无法正常运动，而打开默认资源路径（usr/share/gazebo-9）中的world小车可以正常运动。（都未实现转向）

例如：mud.world ; willowgarage.world小车可以正常运动

10.14

发现车轮转动，但小车位置不变，且车轮有改变转向

---

原因分析：

小车和环境接触面的摩擦力过小

---

解决方案：

改变.xacro或.urdf或.sdf或.gazebo中的mu1，mu2（取决于你的模型构架）