Ubuntu18.04 利用VSCode调试ROS---GDB调试 (C++ & Python)

---

2022.5.30 updated
之前写的是调试C++代码的方法，这次补充了python版本代码的调试方法，也很简单，加几步操作即可。

---

1. C++版本调试方法

其实在VS就能调试ROS，不需要单独打开系统的terminal来调试。

具体操作如下：

1. 先安装VS的ROS插件，在左侧工具栏中找到拓展模块(Extensions)，快捷键Ctrl+shift+X
   在搜索栏输入ROS，看到第一个，点开安装即可，发布者是Microsoft，会有维护。
   

2. 安装完后，在VS里面打开terminal，快捷键Ctrl+`

   然后进入自己的ROS工作空间，比如catkin_ws，然后常规操作， roscore & 和 source devel/setup.bash

3. 然后开始调用GDB生成配置文件launch.json
   1）先在左侧工具栏找到Run and Debug --> 然后点击如下图所示的齿轮图片旁边的小箭头–>选择里面Add configuration–> 就创建了launch.json文件
   

---

上面这步操作，也是在最上面的工具栏，Run --> Start Debugging–>选择C++(GDB/LLDB)–> 就创建了launch.json文件

---

4. 然后就可以看到launch.json文件，如下：

{
    // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
    // Hover to view descriptions of existing attributes.
    // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "(gdb) Launch",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "enter program name, for example ${workspaceFolder}/a.out",
            "args": [],
            "stopAtEntry": false,
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ]
        }
    ]
}

只需要修改其中的 "program": "enter program name, for example ${workspaceFolder}/a.out",
把需要编译的文件路径copy进去就可以了，绝对路径，比如：

"program": "/home/will/catkin_ws/devel/lib/gazebo_mobile_manipulator/pub_command_ik_sim_data_record",

5. 接着打开CMakeLists.txt，修改成debug模式，添加:SET(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

SET(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)

add_compile_options( -std=c++11)
project(gazebo_mobile_manipulator)

generate_messages(
 DEPENDENCIES
 std_msgs
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
  )

add_executable(distance_control src/distance_control.cpp)
target_link_libraries(distance_control ${catkin_LIBRARIES})

7. 然后断点调试那些，就跟往常没什么两样了，在代码行数左侧添加红点。
8. 按F5就可以成功编译了。

---

单步调试的时候也遇到些问题，记一下：
（1）错误描述：无法打开"clock.c"：无法读取文件(Error:找不到文件(/build/glibc-59d2JN/glibc-2.27/csu/clock.c))。
解决方案：
cd /
sudo mkdir build
cd build
sudo mkdir glibc-59d2JN（创建的这个文件夹要注意与上面报错中的文件名保持一致）
cd glibc-LK5gWL
sudo wget http://ftp.gnu.org/gnu/glibc/glibc-2.27.tar.gz （注意这里包的版本2.27对应报错版本）
sudo tar -zxvf glibc-2.27.tar.gz

出现这个错误就是确认一个包，手动添加就好了，提示缺什么版本就wget什么版本的包

（2）添加了断点后，调试时没有停下来。
解决方案：
建议，删掉build，重新catkin_make 一次，然后添加断点，再run一次，应该就没什么问题了，只要把上面的步骤做全，没什么大问题。

总结：
用GDB调试ROS代码，实际上就是添加launch.json文件和修改CMakeLists.txt就完事了。

2. Python版本调试方法

大部分操作跟C++版本的调试方法一样，只需要修改两个地方就可以了
1）首先，打开launch.json文件，然后修改里面的内容，建议先保存一份C++版本的json文件，然后再做修改，内容如下:

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "Python: Current file",
            "type": "python",
            "request": "launch",
            "program": "${file}",
            "console": "integratedTerminal"
        }
    ]
}

上面的路径是 "program": "${file}"，指的是当前运行的python文件，所以如果想指定某一个文件，只需要把路径copy进来就可以了，但是我觉得直接用这个就很方便，不针对某个文件，只运行当前的文件

2）第二点就是需要修改一下VScode里面当前运行的python版本，默认是3.6.9，但是我们ROS运行的是2.7，如下图，VS的界面左下角会显示当前的python版本，点击一下，会弹出一个新的列表，选择2.7版本即可。

如果不选择python版本会报错，提示找不到’rospy’这个包，因为rospy是用2.7版本写的

完成上面两步后，打好断电，按F5就可以进入Debug模式了。

Reference

1. Ubuntu16.04系统下如何用VSCode调试ROS：
   https://www.zhihu.com/zvideo/1284993884544606208
2. 使用VS Code调试ROS或其他可执行程序－－gdb的使用：
   https://blog.csdn.net/xihuanzhi1854/article/details/104064180
   3.Ubuntu下Vscode调试出现[无法打开"libc-start.c"：无法读取文件…错误解决办法：
   https://blog.csdn.net/weixin_39758398/article/details/101912759