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Ardupilot EKF3核心算法《控制滤波器模式》

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  • 摘要
  • 1.EKF3的三种辅助滤波模式
  • 2.EKF3的三种辅助滤波模式代码分析
    • 1.识别是否在地面或者飞行
    • 2.确定是否启用风速和磁场学习
    • 3.检查倾斜和偏航姿态的对准状态
    • 4.设置使用的定位模式

摘要

本节主要记录Ardupilot EKF3核心算法中的《三种辅助定位模式》，欢迎批评指正！！！

1.EKF3的三种辅助滤波模式

Ardupilot EKF3核心算法中的有《三种辅助定位模式》分别是：

  1. 绝对位置模式
  2. 无位置模式
  3. 相对位置模式

从代码中可以看出：

    enum AidingMode {
   AID_ABSOLUTE=

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