hoppss
hoppss

imu

IMU和重力方向对齐

  1. 根据imu 初始值[x,y,z] 和标准重力g [0,0, -9.81]
  2. 初始值归一化
  3. 可以根据欧拉角rpy 求出R
  4. 将后面的imu data 刨除 重力方向偏差的影响,
  5. loam imu对齐

gyro-odom

结合imu gyro 值标定odom
circle_buffer gyro 滤波,计算yaw

imu pre-integrated

四元数微分
代码示例
vins
旋转量作为李代数

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